IMM交互模型跟踪算法

使用IMM算法加卡尔曼滤波器实现目标跟踪算法 程序能够完整运行

clear all
%%
%参数设置
T=1;
Fai1=[1 T 0 0 0 0
      0 1 0 0 0 0
      0 0 1 T 0 0
      0 0 0 1 0 0
      0 0 0 0 0 0
      0 0 0 0 0 0]; %CV模型
H1=[1 0 0 0 0 0
    0 0 1 0 0 0];
G1 = [T^2/2 0;T 0;0 T^2;0 T;0 0;0 0];
Fai2=[1 T 0 0 T^2/2 0   
      0 1 0 0 T     0
      0 0 1 T 0 T^2/2
      0 0 0 1 0     T
      0 0 0 0 1     0
      0 0 0 0 0     1];%CA模型
H2=[1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0];
G2=[T^2/4 0;T^2/2 0
    0 T^2/4;0 T^2/2
    1  0; 0 1];
w=2*pi/360;
Fai3=[1 sin（w*T）/w 0 -（1-cos（w*T））/w 0 0 
        0 cos（w*T） 0 -sin（w*T） 0 0
        0 （1-cos（w*T））/T 1 sin（w*T）/w 0 0
        0 sin（w*T） 0 cos（w*T） 0 0
        0 0 0 0 0 0
        0 0 0 0 0 0];%CT模型 
H3=[1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0];
G3=[T^2/2 0;T 0;0 T^2;0 T;0 0;0 0];
q1=0.00;q2=0.01;q3=0.01;    
Q1=[q1 0;0 q1];%各个模

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5722  2018-06-29 15:11  IMM_single.m

     文件       7401  2018-04-18 20:18  IMM_fs.m

----------- ---------  ---------- -----  ----

                13123                    2