来点有用的含障碍的两点最短路径算法完整代码

含有各种障碍物的，水平面两点间最短的距离算法。就相当于计算你从一个地方走到另一个地方，最短的路径。 注意：不是图论！不是节点！不是Dijkstra！不是Floyd！

% （来点有用的）含障碍的两点最短路径算法
%  测试代码
%
%  by HPC_ZY 20190725


clear; close all; clc

%% 0 获取区域数据
% 已准备区域分布（MAP）、起点（sp）、终点（tp）
idx = 1;                        % 总共有4个模型
[MAPsptp] = getMAP（idx）;
showflag = 0;                   % 是否显示中间过程


%% 1 生成水扩散模型
diffconst = 0.1;                % 扩散速度权值: 建议0.1~0.4
WDM = getWaterDiffusionModel（MAPspdiffconstshowflag）;


%% 2 梯度下降找路径
stepLen = 1;
RouteWithoutModify = getRoute（MAPWDMsptpstepLenshowflag）;


%% 3 路径优化
MAXtier = 10000;
epsilon = 1e-6*stepLen;
force = 0.001*stepLen;
Route = optimizeRoute（MAPRouteWithoutModifyforceMAXtierepsilonshowflag）;


%% 显示
figure（1）
subplot（222）imshow（mat2gray（WDM））colormap jettitle（‘\fontsize{16}1 水流模型‘）
subplot（221）imshow（MAP）hold ontitle（‘\fontsize{16}0 区域图‘）
plot（sp

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       6099  2019-07-29 14:15  demo.m

     文件       2118  2019-07-26 15:32  MAP.mat

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                 8217                    2