CBBA任务分配程序

该CBBA（Consensus Based Bundle Algorithm）程序可以解决多任务、多agent任务分配问题，结果以图形化表示，易于理解。

% Copyright 2010
% Massachusetts Institute of Technology
% All rights reserved
% Developed by the Aerospace Controls Lab MIT

%---------------------------------------------------------------------%
% Consensus-based Bundle Algorithm （CBBA）

% This software package implements the Consensus-based Bundle Algorithm
% （CBBA） a decentralized market-based protocol that provides provably good 
% approximate solutions for multi-agent multi-task allocation problems
% over networks of heterogeneous agents. The current version supports 
% tasks with time windows of validity heterogeneous agent-task 
% compatibility requirements and score functions that balance task
% reward and fuel costs.
%---------------------------------------------------------------------%

%---------------------------------------------------------------------%
% Main test file.  Initializes problem and calls CBBA.
%---------------------------------------------------------------------%

% Clear environment
close all; clear all;
addpath（genpath（cd））;

% profile on

SEED = 24377;
rand（‘seed‘ SEED）;

%---------------------------------------------------------------------%
% Initialize global variables
%---------------------------------------------------------------------%

WORLD.CLR  = rand（1003）;

WORLD.XMIN = -2.0;
WORLD.XMAX =  2.5;
WORLD.YMIN = -1.5;
WORLD.YMAX =  5.5;
WORLD.ZMIN =  0.0;
WORLD.ZMAX =  2.0;
WORLD.MAX_DISTANCE = sqrt（（WORLD.XMAX - WORLD.XMIN）^2 + ...
                          （WORLD.YMAX - WORLD.YMIN）^2 + ...
                          （WORLD.ZMAX - WORLD.ZMIN）^2）;
 
%---------------------------------------------------------------------%
% Define agents and tasks
%---------------------------------------------------------------------%
% Grab agent and task types from CBBA Parameter definitions
CBBA_Params = CBBA_Init（00）;

% Initialize possible agent fields
agent_default.id    = 0;            % agent id
agent_default.type  = 0;            % agent type
agent_default.avail = 0;            % agent availability （expected time in sec）
agent_default.clr = [];             % for plotting

agent_default.x       = 0;          % agent position （meters）
agent_default.y       = 0;          % agent position （meters）
agent_default.z       = 0;          % agent position （meters）
agent_default.nom_vel = 0;          % agent cruise velocity （m/s）
agent_default.fuel    = 0;          % agent fuel penalty （per meter）

% FOR USER TO DO:  Set agent fields for specialized agents for example:
% agent_default.util = 0;

% Initialize possible task fields
task_default.id       = 0;          % task id
task_default.type     = 0;          % task type
task_default.value    = 0;          % task reward
task_default.start    = 0;          % task start time （sec）
task_default.end      = 0;          % task expiry time （sec）
task_default.duration = 0;          % task default duration （sec）
task_default.lambda   = 0.1;        % task 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        689  2010-07-09 12:03  CBBA\base\CBBA_Bundle.m

     文件       3013  2010-07-09 12:04  CBBA\base\CBBA_BundleAdd.m

     文件       1824  2010-07-09 12:05  CBBA\base\CBBA_BundleRemove.m

     文件       9609  2010-07-13 15:14  CBBA\base\CBBA_Communicate.m

     文件       3609  2010-07-09 12:05  CBBA\base\CBBA_ComputeBids.m

     文件       1258  2010-07-09 12:03  CBBA\base\CBBA_Init.m

     文件        579  2010-07-09 12:05  CBBA\base\CBBA_InsertInList.m

     文件       3425  2010-07-13 15:23  CBBA\base\CBBA_Main.m

     文件        538  2010-07-09 12:05  CBBA\base\CBBA_RemoveFromList.m

     文件       6218  2013-07-08 09:14  CBBA\MainTestscript.m

     文件       3697  2010-07-09 12:06  CBBA\PlotAssignments.m

     文件       2356  2010-07-09 12:06  CBBA\Scoring\Scoring_CalcScore.m

     目录          0  2013-11-23 10:04  CBBA\base

     目录          0  2013-11-23 10:04  CBBA\Scoring

     目录          0  2013-11-23 10:04  CBBA

----------- ---------  ---------- -----  ----

                36815                    15