3路、4路红外循迹智能小车程序

3路、4路红外循迹智能小车程序，包括pwm对小车的速度调制。附proteus仿真图

#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0 ;    //**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ;    //**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;        //**定时器中断计数器**//
sbit LSEN1=P1^0;       // 右光对管1
sbit LSEN2=P1^1;       //右光对管2
sbit RSEN1=P1^2;        //左光对管1
sbit RSEN2=P1^3;        //左光对管2
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
//****************延时函数****************//
void delay（int z）   
{   while （z--）;  }
//**********初始化定时器，中断***********//
void init（）
{  TMOD=0x01;
   TH0=（65536-100）/256;
   TL0=（65536-100）%256;
   EA=1;
   ET0=1;
   TR0=1;
}
//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0（） interrupt 1
{   
    TH0=（65536-100）/256;
   TL0=（65536-100）%256;
  if（t     ENA=1;
  else
     ENA=0;
  if（t      ENB=1;
  else
      ENB=0;
        t++;
  if（t>=100）
    {t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin（）
{  IN1=1; //******给电机加电启动******//
     IN2=0;
     IN3=1;
     IN4=0; 
    zkb1=30;
    zkb2=30;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1（）
{  
	 IN1=1; //******给电机加电启动******//
     IN2=0;
     IN3=1;
     IN4=0;
    zkb1=0;
    zkb2=50;
}
//***************左转函数2***************//
void turn_left2（）
{  
	 IN1=1; //******给电机加电启动******//
     IN2=0;
     IN3=1;
     IN4=0;
    zkb1=0;
    zkb2=60;
}
//***************右转函数1***************//
void turn_right1（）
{   
     IN1=1; //******给电机加电启动******//
     IN2=0;
     IN3=1;
     IN4=0;
	zkb1=50;
    zkb2=0;
}
//***************右转函数2***************//
void turn_right2（）
{   
     IN1=1; //******给电机加电启动******//
     IN2=0;
     IN3=1;
     IN4=0;
	zkb1=60;
    zkb2=0;
}
//***************stop***************//
void goback（）
{  	
     IN1=0; //******给电机加电启动******//
     IN2=1;
     IN3=0;
     IN4=1;
    zkb1=50;
    zkb2=50;
}
//***************循迹函数*****************//
void xunji（）
{ uchar flag;
  if（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0））
    { flag=0; }//*******直行*******//
   else  if（（RSEN1==1）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0））
    { flag=1;} //***左偏1右转1***//
   else  if（（（RSEN1==1）&&（RSEN2==1）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0））||（（RSEN1==0）&&（RSEN2==1）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==0）））
    { flag=2;} //***左偏2右转2***//
   else if（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==0）&&（LSEN2==1））
    { flag=3; }//***右偏1，左转1***//
  else if（（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==1）&&（LSEN2==1））||（（RSEN1==0）&&（RSEN2==0）&&（LSEN1==1）&&（LSEN2==0）））
    { flag=4; }//***右偏2，左转2***//
  else if（（RSEN1==1）&&（RSEN2==1）&&（LSEN1==1）&&（LSEN2==1））
    { flag=5; }//***stop***//
switch （flag）
     {  case 0:qianjin（）;
              break;
        case 1:turn_right1（）;
              break;
        case 2:turn_right2（）;
              break;
        case 3:turn_left1（）;
              break;
        case 4:turn_left2（）;
              break; 
	    case 5:goback（）;
              break; 
      

 属性            大小     日期    时间   名称
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