四路红外循迹小车程序

本程序参加过电子设计比赛，适用于四路红外收发传感器循迹小车。此程序的思路与网上我搜到的思路完全不同，是我自创的独特的，比那些程序更稳定精确并且我的小车行进速度要快得多，非常适合大一大二学生参考学习。

/*从小车后面观察，从左向右的红外检测分别为DD1DD2DD3DD4
  DD1---P0^3
  DD2---P0^2
  DD3---P0^1
  DD4---P0^0
*/

#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

extern void Motor_Left（bit ReverOrCoro uchar DutyCycle）; //左边电机控制函数
extern void Motor_Right（bit ReverOrCoro uchar DutyCycle）; //右边电机控制函数

void Timer0Config（）; //	配置定时器0
void zhizou（）;
void dazhuan1（）;
void dazhuan2（）;
void weitiao1（）;
void weitiao2（）;
void zhuanwan1（）;
void zhuanwan2（）;
void shizi（）;
void delay（uint ms）;

sbit ENA = P1^5; //定义电机使能端                                   
sbit ENB = P1^0;

uchar a;
uchar Infrared; //检测P0低四位的值

void main（）
{
	Timer0Config（）;
	ENA = 1; ENB = 1;
	Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位
	while（1）
	{		
		switch（Infrared）
		{
			case 0x00: 						  
				   	   zhizou（）; break; //未检测到黑线，直行
			case 0x08: 
				       dazhuan1（）; break; //左边第一个检测到黑线，2级左转
			case 0x04: 
				       weitiao1（）; break; //左边第二个检测到黑线，1级左转
			case 0x02: 
				       weitiao2（）; break; //右边第一个检测到黑线，1级右转
			case 0x01: 
				       dazhuan2（）; break; //右边第二个检测到黑线，2级右转
			case 0x0C: 
							 zhuanwan1（）; break; //左边两个同时检测到黑线，左转进入
			case 0x0E: 
							 zhizou（）; break; //左边三个同时检测到黑线，左转
			case 0x03: 
							 zhuanwan2（）; break; //右边两个同时检测到黑线，右转进入
			case 0x07: 
							 zhizou（）; break; //右边三个同时检测到黑线，右转
			case 0x0f:
							 zhizou（）; break; //全黑，智能左转
			case 0x06: 
							 dazhuan2（）; break; //中间两个检测到，右转
			case 0x09: 
							 dazhuan2（）; break; //旁边两个检测到，右转
			case 0x0A: 
							 weitiao1（）; break; //左一右一检测到，左微调
			case 0x05: 
							 weitiao2（）; break; //左二右二检测到，右微调
			case 0x0b:
							 weitiao2（）; break; //左二未检测到，直行
			case 0x0d:
							 weitiao1（）; break; //右一未检测到，直行
			default: 
							 zhizou（）; break;
		}
	}
}

void delay（uint ms）
{
	uint ij;

	for（i=0; i	{
		for（j=0; j<110; j++）;
	}
}

void Timer0Config（）
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	TH0 = 0xFF;
	TL0 = 0x7E;
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
}

void zhizou（）
{
	 Motor_Left（1 100）; Motor_Right（1 100）;
	 Infrared = P0 & 0x0F; 
}

void dazhuan1（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（0 100）; Motor_Right（1 100）;
		Infrared = P0 & 0x0F;
		if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（1 100）; Motor_Right（0 100）; break;

		}
		else if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（1 100）; Motor_Right（0 100）; break;

		}
	}
	Infrared = P0 & 0x0F;
}

void dazhuan2（）
{

	while（1）
	{
		Motor_Left（1 100）; Motor_Right（0 100）;
		Infrared = P0 & 0x0F;
		if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（0 100）; Motor_Right（1 100）; break;
			
		}
		else if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（0 100）; Motor_Right（1 100）; break;
			
		}
	}
	Infrared = P0 & 0x0F;
}

void weitiao1（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（0 60）; Motor_Right（1 100）;
		Infrared = P0 & 0x0F;
		switch（Infrared）
		{
			case 0x04:
				a=1; break;
			default:
				a=0; break;
		}
	}
	Infrared = P0 & 0x0F;
}

void weitiao2（）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-09-11 22:30  循迹小车决赛程序\
     文件        5265  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\main.c
     文件       10570  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\main.LST
     文件       11550  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\main.OBJ
     文件        1111  2017-05-14 20:53  循迹小车决赛程序\Motor.c
     文件        3156  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\Motor.LST
     文件        3128  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\Motor.OBJ
     文件        6376  2009-05-07 14:37  循迹小车决赛程序\STARTUP.A51
     文件       14049  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\STARTUP.LST
     文件         758  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\STARTUP.OBJ
     文件       12394  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\循迹小车
     文件        2826  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\循迹小车.hex
     文件          74  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\循迹小车.lnp
     文件       20074  2017-05-18 13:45  循迹小车决赛程序\循迹小车.M51
     文件         183  2017-09-11 22:29  循迹小车决赛程序\循迹小车.plg
     文件      139423  2017-09-11 22:30  循迹小车决赛程序\循迹小车.uvgui.Administrator
     文件      139428  2017-08-04 16:49  循迹小车决赛程序\循迹小车.uvgui_Administrator.bak
     文件        6367  2017-09-11 22:30  循迹小车决赛程序\循迹小车.uvopt
     文件       13744  2017-04-10 18:09  循迹小车决赛程序\循迹小车.uvproj
     文件       56272  2017-04-08 16:19  循迹小车决赛程序\循迹小车_uvopt.bak
     文件       13554  2017-04-08 11:32  循迹小车决赛程序\循迹小车_uvproj.bak