自抗扰控制 PMSM模型

永磁同步电机自抗扰控制部分用m文件实现，灵活可以实现不同非线性程度的跟踪微分器、观测器、控制率

function [sysx0strts]=PMSM_td（txuflagrhT）
switch flag
case 0
   [sysx0strts] = mdlInitializeSizes; % 初始化
case 2 
   sys = mdlUpdates（xurhT）;  % 离散状态的更新
case 3
   sys = mdlOutputs（x）; % 输出量的计算
case { 1 4 9 }
   sys = []; % 未使用的flag值
otherwise
   error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）; % 处理错误
end;
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% 当flag为0时进行整个系统的初始化
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function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes
% 首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes 并根据离散系统的实际
% 情况设置sizes变量
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;  % 无连续状态
sizes.NumDiscStates = 2;  % 2离散状态
sizes.NumOutputs = 1;     % 输出个数为1 跟踪信号
sizes.NumInputs = 1;      % 输入个数为1
sizes.DirFeedthrough = 0; % 输入不直接在输出中反映出来
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0 = [0; 0]; % 设置初始状态为零状态
str = []; % 将str变量设置为空字符串
ts = [-1 0]; % 采样周期: [period offset] 继承输入信号的采样周期
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% 在主函数的flag=2时，更新离散系统的状态变量 对应x（1），x（2）
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function sys = mdlUpdates（xurhT）
sys（11）=x（1）+T*x（2）;
sys（21）=x（2）+T*fst2（xurh）;
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% 在主函数flag=3时，计算系统的输出变量
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function sys = mdlOutputs（x）
sys=x（1）; 
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% 用户定义的子函数： fst2
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function f=fst2（xurh）
delta=r*h; delta0=delta*h; y=x（1）-u+h*x（2）;
a0=sqrt（delta*delta+8*r*abs（y））;
if abs（y）<=delta0
    a=x（2）+y/h;
else
    a=x（2）+0.5*（a0-delta）*sign（y）;
end
if abs（a）<=delta
    f=-r*a/delta;
else
    f=-r*sign（a）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      41356  2018-05-18 10:23  PMSM_ADRC\ADRC_Pmsm_Speed.slx

     文件       2002  2018-05-16 10:45  PMSM_ADRC\PMSM_td.m

     文件        154  2018-05-02 17:10  PMSM_ADRC\tuning.m

     目录          0  2018-08-08 18:59  PMSM_ADRC

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                43512                    4