SBUS的解析与合成

sbus的解析与合成，用于sbus通讯；

#include “Sbus.h“
#include “bsp_usart1.h“
#include “string.h“

//不懂的朋友可以看我的博客，有一片sbus的内容

uint16_t values[16]={0};


void sbus_out（uint16_t num_values）
{
	int i=0;
	uint16_t value=0;
	uint8_t byteindex = 1;
	uint8_t offset = 0;
	uint8_t oframe[25] = { 0 };
	memset（oframe025）;
	oframe[0]=0x0f;
	oframe[24]=0x00;

	for （i = 0; （i < num_values） && （i < 16）; ++i）
	{
		value = （unsigned short）（（（values[i] - SBUS_SCALE_OFFSET） / SBUS_SCALE_FACTOR） + .5f）;
		if （value > 0x07ff）
		{
			value = 0x07ff;
		}

		while （offset >= 8）
		{
			++byteindex;
			offset -= 8;
		}
		
		oframe[byteindex] |= （value << （offset）） & 0xff;
		oframe[byteindex + 1] |= （value >> （8 - offset）） & 0xff;
		oframe[byteindex + 2] |= （value >> （16 - offset）） & 0xff;
		offset += 11;
	}
	
	for （i=0;i<25;i++）
	{
		while（USART_GetFlagStatus（USART1USART_FLAG_TC） == RESET）;
		USART_SendData（USART1 （uint16_t）oframe[i]）;     
	}
}


void sbus_decode（unsigned char *frame）
{
	unsigned int pick=0channel=0value1=0piece=0;
	const struct sbus_bit_pick *decode;
	for （channel = 0; channel < 16; channel++） 
	{
		value1 = 0;

		for （pick = 0; pick < 3; pick++） 
		{
			decode = &sbus_decoder[channel][pick];

			if （decode->mask != 0） 
			{
				piece = frame[1 + decode->byte];
				piece >>= decode->rshift;
				piece &= decode->mask;
				piece <<= decode->lshift;

				piece &= 0x07ff;

				value1 |= piece;
			}
		}
		values[channel] = （uint16_t）（value1 * SBUS_SCALE_FACTOR + .5f） + SBUS_SCALE_OFFSET;
		if（channel==1）
		{
			values[channel]=3029-values[channel];
		}
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2016-10-28 17:38  SBUS\
     文件        1662  2016-10-28 17:40  SBUS\Sbus.c
     文件        1883  2016-10-28 17:38  SBUS\Sbus.h