模糊pid控制C程序

本人对模糊PID控制的两种理解的写法，模糊pid控制C程序，内有一定注释，欢迎交流本人对模糊PID控制的两种理解的写法，模糊pid控制C程序，内有一定注释，欢迎交流

#include “config.h“
#if fuzzy_EN>0

extern fp32   angle_down_maxangle_up_max;

//extern fp32   motor_xtvelocity_max;
#define IS_Kp 0.3
#define IS_Ki 0.6
#define IS_Kd 0.9
 
#define NL   -0.9
#define NM	 -0.6
#define NS	 -0.3
#define ZE	 0
#define PS	 0.3
#define PM	 0.6
#define PL	 0.9
 
 
 
static const fp32 fuzzyRuleKp[7][7]={
	PL	PL	PM	PM	PS	PS	ZE
	PL	PL	PM	PM	PS	ZE	ZE
	PM	PM	PM	PS	ZE	NS	NM
	PM	PS	PS	ZE	NS	NM	NM
	PS	PS	ZE	NS	NS	NM	NM
	ZE	ZE	NS	NM	NM	NM	NL
	ZE	NS	NS	NM	NM	NL	NL
};
 
static const fp32 fuzzyRuleKi[7][7]={
	NL	NL	NL	NM	NM	ZE	ZE
	NL	NL	NM	NM	NS	ZE	ZE
	NM	NM	NS	NS	ZE	PS	PS
	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
	NS	NS	ZE	PS	PS	PM	PM
	ZE	ZE	PS	PM	PM	PL	PL
	ZE	ZE	PS	PM	PL	PL	PL
};
 
static const fp32 fuzzyRuleKd[7][7]={
	PS	PS	ZE	ZE	ZE	PL	PL
	NS	NS	NS	NS	ZE	NS	PM
	NL	NL	NM	NS	ZE	PS	PM
	NL	NM	NM	NS	ZE	PS	PM
	NL	NM	NS	NS	ZE	PS	PS
	NM	NS	NS	NS	ZE	PS	PS
	PS	ZE	ZE	ZE	ZE	PL	PL
};
 
typedef struct{
	fp32 Kp;
	fp32 Ki;
	fp32 Kd;
}PID;
 
 
PID fuzzy（fp32 efp32 ec）//误差，误差变化率
{
	 char pepec;
     fp32 eFuzzy[2]={00};
	 fp32 ecFuzzy[2]={00};
     static fp32 E_TABLE[]={NLNMNSZEPSPMPL};
     static fp32 EC_TABLE[]={NLNMNSZEPSPMPL};
     PID fuzzy_PID;
    //误差隶属函数
	if（e	{
		eFuzzy[0]=1.0;
		pe=0;		
	}
	else if（e>=E_TABLE[0]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[1]-e）/（E_TABLE[1]-E_TABLE[0]）;
		pe=0;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[1]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[2]-e）/（E_TABLE[2]-E_TABLE[1]）;
		pe=1;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[2]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[3]-e）/（E_TABLE[3]-E_TABLE[2]）;
		pe=2;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[3]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[4]-e）/（E_TABLE[4]-E_TABLE[3]）;
		pe=3;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[4]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[5]-e）/（E_TABLE[5]-E_TABLE[4]）;
		pe=4;	
	}
		else if（e>=E_TABLE[5]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[6]-e）/（E_TABLE[6]-E_TABLE[5]）;
		pe=5;	
	}
	else
	{
	  eFuzzy[0]=0;
		pe=6;
	}
	eFuzzy[1]=1-eFuzzy[0];
	
	//误差变化率隶属函数
		if（e	{
		ecFuzzy[0]=1.0;
		pec=0;		
	}
	else if（ec>=EC_TABLE[0]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[1]-ec）/（EC_TABLE[1]-EC_TABLE[0]）;
		pec=0;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[1]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[2]-e）/（EC_TABLE[2]-EC_TABLE[1]）;
		pec=1;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[2]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[3]-e）/（EC_TABLE[3]-EC_TABLE[2]）;
		pec=2;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[3]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[4]-e）/（EC_TABLE[4]-EC_TABLE[3]）;
		pec=3;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[4]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[5]-e）/（EC_TABLE[5]-EC_TABLE[4]）;
		pec=4;	
	}
		else if（ec>=EC_TABLE[5]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[6]-e）/（EC_TABLE[6]-EC_TABLE[5]）;
		pec=5;	
	}
		else
	{
	  ecFuzzy[0

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4862  2019-01-12 20:32  新建文件夹 （5）\fuzzy\fuzzy.c

     文件        788  2019-01-11 10:19  新建文件夹 （5）\fuzzy\fuzzy.h

     文件       4519  2019-01-18 17:36  新建文件夹 （5）\fuzzy1\fuzzy.c

     文件        788  2019-01-11 10:19  新建文件夹 （5）\fuzzy1\fuzzy.h

     目录          0  2019-01-25 21:12  新建文件夹 （5）\fuzzy

     目录          0  2019-01-18 17:38  新建文件夹 （5）\fuzzy1

     目录          0  2019-01-25 21:12  新建文件夹 （5）

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