多AGV调度两阶段算法模拟

多AGV调度系统实现，代码包含5个AGV基于A*算法搜路，基于两阶段算法进行调度

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace AGVS
{
    class AxingTest
    {
        List Open_List = new List（）;
        List Close_List = new List（）;

        byte[] R;

        public AxingTest（byte[] R）
        {
            this.R = R;
        }

        //从开启列表查找F值最小的节点  


        //判断一个点是否为障碍物  
        private bool IsBar（MyPoint p byte[] map）
        {
            if （map[p.y p.x] == 0） return true;
            return false;
        }

        //判断关闭列表是否包含某个坐标的点  
        private bool IsInCloseList（int x int y）
        {
            foreach （MyPoint p in Close_List）
                if （p.x == x && p.y == y）
                    return true;
            return false;
        }

        //从关闭列表返回对应坐标的点  
        private MyPoint GetPointFromCloseList（int x int y）
        {
            foreach （MyPoint p in Close_List）
                if （p.x == x && p.y == y）
                    return p;
            return null;
        }
        //判断开始列表是否包含某个坐标的点
        private bool IsInOpenList（int x int y）
        {
            foreach （MyPoint p in Open_List）
                if （p.x == x && p.y == y）
                    return true;
            return false;
        }


        //从开始列表返回对应坐标的点 
        private MyPoint GetPointFromeOpenList（int x int y）
        {
            foreach （MyPoint p in Open_List）
                if （p.x == x && p.y == y）
                    return p;
            return null;
        }
        //计算g
        private int GetG（MyPoint p）
        {
            if （p.father == null） return 0;
            if （p.x == p.father.x || p.y == p.father.y）
                return p.father.G + 10;
            else
                return 0;
        }
        //计算h
        private int GetH（MyPoint p MyPoint pb）
        {
            return Math.Abs（p.x - pb.x） * 10 + Math.Abs（p.y - pb.y） * 10;
        }
        //更新开启列表
        private MyPoint CheckP4（MyPoint p0 byte[] map MyPoint pa ref MyPoint pb）
        {
            MyPoint Hmin = new MyPoint（）;
            Hmin = null;
            for （int xt = p0.x - 1; xt <= p0.x + 1; xt++）
            {
                for （int yt = p0.y - 1; yt <= p0.y + 1; yt++）
                {
                    //取上下左右邻点
                    if （xt == p0.x || yt == p0.y）
                    {
                        //排除超过边界和关闭自身的点  
                        if （（xt >= 0 && xt < R.GetLength（0） && yt >= 0 && yt < R.GetLength（1）） && !（xt == p0.x && yt == p0.y））
                        {
                            //排除障碍点和关闭列表中的点  
                            if （map[xt yt] != 0 && !IsInCloseList（xt yt））
                            {
                                //如果在上一次开启列表里
                                if （IsInOpenList（xt yt））
                                {
               

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4293  2018-04-23 16:07  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\AGVS.csproj

     文件        187  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\App.config

     文件       5383  2018-04-23 16:21  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\AxingTest.cs

     文件      19968  2018-04-24 11:31  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\bin\Debug\AGVS.exe

     文件        187  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\bin\Debug\AGVS.exe.config

     文件      46592  2018-04-24 11:31  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\bin\Debug\AGVS.pdb

     文件      24224  2018-04-28 15:12  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\bin\Debug\AGVS.vshost.exe

     文件        187  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\bin\Debug\AGVS.vshost.exe.config

     文件        490  2017-09-29 21:43  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\bin\Debug\AGVS.vshost.exe.manifest

     文件        687  2018-04-19 21:56  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\MyPoint.cs

     文件       4238  2018-04-28 15:12  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\AGVS.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件       1169  2018-04-23 16:03  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\AGVS.csproj.GenerateResource.Cache

     文件      33175  2018-04-02 15:46  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\AGVS.csprojResolveAssemblyReference.cache

     文件      19968  2018-04-24 11:31  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\AGVS.exe

     文件      46592  2018-04-24 11:31  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\AGVS.pdb

     文件        180  2018-04-23 16:07  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\AGVS.Properties.Resources.resources

     文件        180  2018-04-23 16:07  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\AGVS.主界面.resources

     文件      21067  2018-04-03 09:18  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache

     文件       7776  2018-04-28 15:12  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache

     文件          0  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\TemporaryGeneratedFile_036C0B5B-1481-4323-8D20-8F5ADCB23D92.cs

     文件          0  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\TemporaryGeneratedFile_5937a670-0e60-4077-877b-f7221da3dda1.cs

     文件          0  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\obj\Debug\TemporaryGeneratedFile_E7A71F73-0F8D-4B9B-B56E-8E70B10BC5D3.cs

     文件        520  2018-04-02 16:16  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\Program.cs

     文件       1332  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\Properties\AssemblyInfo.cs

     文件       2860  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\Properties\Resources.Designer.cs

     文件       5612  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\Properties\Resources.resx

     文件       1091  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\Properties\Settings.Designer.cs

     文件        249  2018-04-02 14:26  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\Properties\Settings.settings

     文件       3163  2018-04-19 21:59  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\run.cs

     文件      12912  2018-04-28 15:13  备份3：5AGV模拟实现版\AGVS\主界面.cs

............此处省略17个文件信息