基于mpu6050传感器的计步器代码

基于mpu6050计步器代码，stm32和51都能使用的的计步器代码

#define P_P_DIFF	1000 /* 波峰-波谷的差值，即3D阈值 */
#define RISING_EDGE  1 /* 上升沿状态 */
#define FALLING_EDGE 0 /* 下降沿状态 */
#define FAST_WALK_TIME_LIMIT_MS	200 	/* ms */
#define SLOW_WALK_TIME_LIMIT_MS	10000 /* 10s 内没有走一步 结束计步 */
#define STEP_OK 7	/* 7步法则 */
	
unsigned int lastPos = 0;	/* 旧数据 */
unsigned int newMax = 0 newMin = 0; /* 波峰-波谷 */

bool walkSta = FALSE; /* 获得一次峰值状态 */
bool walkOkSta = FALSE; /* 连续10s内走了7步 有效行走状态 */
bool pSta = RISING_EDGE; /* 3D数据波形状态 */

long lastTime = 0;		/* 上一次 walkSta 的时间 */
unsigned char stepOK = 0; /* 初始计步门限  滤除干扰 */
unsigned long stepCount = 0; /* 步数值 */

/*****************************************************************
** input: 3 axis or angle
** output: step count
** user read:
	3 axis is filter value.
******************************************************************/
unsigned long Step_Count（float axis0 float axis1 float axis2）{
	unsigned int nowPos = 0;
	int ppDiff = 0;
	int timeDiff = 0;
	/* 获取3D IMU */
	nowPos = （unsigned int）powf（sqrtf（axis0） + sqrtf（axis1） + sqrtf（axis2） 0.5）;
	/* 得到波峰和波谷 */
	if（（pSta==RISING_EDGE） && （nowPos<=lastPos））{
		pSta = FALLING_EDGE;
		newMax = lastPos;
		walkSta = TRUE;
	}
	else if（（pSta==FALLING_EDGE） && （nowPos>lastPos））{
		pSta = FALLING_EDGE;
		newMin = lastPos;
		walkSta = TRUE;
	}
	else{
		walkSta = FALSE;
	}
	/* 更新3D step状态数据 */
	lastPos = nowPos;
	
	/* 有波峰或波谷 */
	if（walkSta==TRUE）{
		walkSta = FALSE;
		ppDiff = newMax - newMin; /* 波峰与波谷的差值 */
		if（ppDiff > P_P_DIFF）{
			timeDiff = GetTime（） - lastTime;	/* 获取波峰和波谷的时间差 */
			if（timeDiff < FAST_WALK_TIME_LIMIT_MS）{  /* 波峰波谷时间差小于200ms的直接去掉 */
				return stepCount;
			}
			else if（timeDiff > SLOW_WALK_TIME_LIMIT_MS）{ /* 波峰波谷时间差大于10s的视为静止 */
				walkOkSta = FALSE;
				stepOK = 0;
				return stepCount;
			}
			stepOK++;
			if（stepOK>=STEP_OK）{ /* 走7步之后更新状态 */
				walkOkSta = TRUE;
			}
			lastTime = GetTime（）; /* 更新时间 */
		}
	}
	
	if（walkOkSta==TRUE）{ /* 满足10s内走7步 */
		stepCount += stepOK;
		stepOK = 0;
	}
	return stepCount;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2238  2018-03-23 19:09  mpu6050.c

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