粒子滤波slam_particle_ekf.rar

粒子滤波 slam particle ekf

function demo_bearing_only（）
%function demo_bearing_only
%
% Demonstrate the behaviour of an EKF UKF and naive particle filter for
% the bearing-only target-tracking problem as described in: 
%
%   N. Gordon D. Salmond and A. F. M. Smith Novel approach to nonlinear
%   and non-Gaussian Bayesian state estimation Proc. Inst. Elect. Eng. F
%   vol. 140 pp. 107-113 1993.
%
% The plots show variances of EKF （red） UKF（cyan） and particle（blue） as well
% as the prior particle samples （green） and resampled posterior particle samples （blue）.
% The true states and observations are shown in black.
%
% Tim Bailey 2005.

intro;
h = setup_plot;

% true states and observations
xtrue = [-0.05; 0.001; 0.7; -0.055];
[xactual zactual] = generate_truestates（xtrue）;

% linear

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4888  2007-04-29 13:21  demo_bearing_only.m

     文件       2337  2005-06-09 16:44  EKF_update.m

     文件       1229  2005-04-28 12:59  gauss_likelihood.m

     文件        408  2005-04-28 12:59  gauss_samples.m

     文件        298  2005-06-09 16:44  KF_update.m

     文件        673  2006-07-08 19:39  KF_update_cholesky.m

     文件     575460  2008-11-10 10:24  Novel approach to nonlinear_non-Gaussian Bayesian state estimation.pdf

     文件       1406  2007-03-02 15:54  numerical_Jacobian.m

     文件        594  2005-04-28 12:59  pi_to_pi.m

     文件         37  2016-06-24 11:56  readme.txt

     文件       1203  2005-12-08 11:45  sample_mean.m

     文件        411  2006-01-27 17:55  sigma_ellipse.m

     文件       1017  2006-02-09 13:10  sqrt_posdef.m

     文件        338  2005-08-31 13:51  stratified_random.m

     文件        795  2005-04-28 12:59  stratified_resample.m

     文件       3745  2006-07-12 07:55  unscented_update.m

----------- ---------  ---------- -----  ----

               594839                    16