直流电机的闭环控制

直流电机的闭环控制，可以稳定在设定速度，另外PID参数已经进行修改。

#include
#include
#include
#include
#define GPIO_DIG P0 
sbit output=P1^2;
sbit IN1=P1^1;
unsigned char num=1;
unsigned char time=1;
unsigned char stime=1;
extern int displayspeed=0;
int bb=0;
extern int actual=0;
unsigned char code DIG_CODE[16]={	 
0x3f0x060x5b0x4f0x660x6d0x7d0x07	 
0x7f0x6f0x770x7c0x390x5e0x790x71};	 
unsigned char Init_display_data[6];	   
sbit LSA=P2^2;        
sbit LSB=P2^3;
sbit LSC=P2^4;
sbit K1=P3^1;	
sbit K2=P3^0;	 
sbit K3=P3^2;
//PID三个参数分别为xyz.
extern float x=0.01;
extern float y=0.001;
extern float z=0.1;
extern float err=0.0;//初始化偏差
extern float value=0.0;//初始化PID运算后的值
float uk=0.0;      
extern int set=165;//初始sp

//void delay（unsigned int qq）
//{  unsigned int tv;
//   for（t=qq;t>0;t--）
//   {
//   for（v=80;v>0;v--）;
//   }
//}
float PIDcontrol（int set int actual）		//pid算式
{																									  
	float errchmmss;
	errch=err;	
    err=set-actual;
	mm=mm+err;
	ss=err-errch;
	value=x*err+y*（mm）-z*ss;
	return value;
}

//显示模块
void DigDisplay（）	 
{	 
  unsigned int ii=0jj=0;	 
  int a=0b=0c=0d=0e=0g=0m=0;	 
  a=set/100;	 
  b=（set%100）/10; 
  e=set%10/1;                                
  d=displayspeed;                     
  c=d/100;
  m=（d%100）/10;
  g=d%10/1;
  //段选	
    Init_display_data[0]=DIG_CODE[a];
	Init_display_data[1]=DIG_CODE[b];
	Init_display_data[2]=DIG_CODE[e];
	Init_display_data[3]=DIG_CODE[c];
	Init_display_data[4]=DIG_CODE[m];
	Init_display_data[5]=DIG_CODE[g];
  for（ii=0;ii<6;ii++）	 
   {
   //位选	 
    switch（ii）	
     {	 
      case（0）:	 
      LSA=0;LSB=0;LSC=0; break;	
      case（1）:	 
      LSA=1;LSB=0;LSC=0; break;	
      case（2）:	 
      LSA=0;LSB=1;LSC=0; break;	
      case（3）:	 
      LSA=1;LSB=0;LSC=1; break;	
	  case（4）:	 
      LSA=0;LSB=1;LSC=1; break;	
      case（5）:	 
      LSA=1;LSB=1;LSC=1; break;	
     }	 
    GPIO_DIG=Init_display_data[ii];	//
    jj=20;	//
    while（jj--）;	 
    GPIO_DIG=0x00;	//全部熄灭
   }
 }

//////设定值模块
void keyscan（）	 
{	
   //用于增加设定值 
   int i=0;	 
   if（K1==0）	 
   {	 
    set++;	 
    if（set>1000）
	{			
      set=0;
	}			
    while（（i<50000）&&（K1==0））	
     {	 
        DigDisplay（）;	
        i++;	 
     }	 
   }
   //用于减少设定值	 
  else if（K2==0）	 
    {	 
     set--;	 
     if（set<0）
	 {
	    set=0;
	 }	 
      	 
    while（（i<50000）&&（K2==0））	//
     {	 
         DigDisplay（）;	 
         i++;	 
     }	 
     }	 
	 //清除设定值
   else if（K3==0）	 
     {	 
      set=0;	 
      while（（i<50000）&&（K3==0））
       {	 
         DigDisplay（）;	 
         i++;	 
       }	 
     }	 
}


//定时器初始化
void Init（）
 { 
  TMOD=0x15; 
  TH1=0xfc;
  TL1=0x18;
  EA=1;
  ET1=1;
  ET0=0;
  TH0=0;
  TL0=0;
  TR0=1;
  TR1=1;
 }
 void Timer_0（） interrupt 3 
{ 
   TH1=0xfc;
   TL1=0x18;
   TF1=0;
   num++;
   time++;
   stime++;
   if（time==50）
   {
    actual=（TH0*

 属性            大小     日期    时间   名称
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    .......     55651  2018-01-07 17:21  88\100000_uvopt.bak

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