51单片机—4路舵机控制

51单片机：4路舵机控制 编写语言：C 运行情况：完美运行

#include
sbit xh1=P1^0;
sbit xh2=P1^1;
sbit xh3=P1^2;		 //四个舵机的信号口
sbit xh4=P1^3;

sbit left1=P2^0;
sbit right1=P2^1;
sbit left2=P2^2;
sbit right2=P2^3;	 //一个舵机两个按键控制
sbit left3=P2^4;
sbit right3=P2^5;
sbit left4=P2^6;
sbit right4=P2^7;

unsigned char pwm1=10;
unsigned char pwm2=10;	  //每个舵机由一个pwm控制
unsigned char pwm3=10;
unsigned char pwm4=10;

unsigned char n=0;	  
void delay1ms（unsigned int i）
{
  unsigned char j;
  while（i--）
  {
    for（j=0;j<115;j++）			  //一ms基准延时程序
	{
	  ;
	}
  
  }
}

void key（）
{
  EA=1;
  ET0=1;
  TMOD=0x01;				 //定时，中断的开关
  TH0=（65536-92）/256;
  TL0=（65536-92）%256;
  TR0=1;
}

void no1（） 			   //第一个舵机控制
{					  
  if（left1==0）
  {
    delay1ms（15）;  //消抖
	if（left1==0）
	{					  
	  pwm1=pwm1+1;	 //左转
	  n=0;
	  if（pwm1==18）	//限制其转动角度，防止角度转过损坏舵机
         pwm1=17;
	}
  }
  while（left1==0）;  //松手检测

  if（right1==0）
  {
    delay1ms（15）;	 //消抖
	if（right1==0）
	{
	  pwm1=pwm1-1;	//右转
	  n=0;
	  if（pwm1==3）	//限制角度！
         pwm1=4;
	}
  }
  while（right1==0）;	  //松手检测

}
/*******************************************************/
void no2（） 		  //第二个舵机控制
{

  if（left2==0）
  {
    delay1ms（15）;
	if（left2==0）
	{
	  pwm2=pwm2+2;
	  if（pwm2>18）
         pwm2=17;
		 n=0;
	}
  }					   //原理同上
  while（left2==0）;

  if（right2==0）
  {
    delay1ms（15）;
	if（right2==0）
	{
	  pwm2=pwm2-2;
	  
	  if（pwm2<5）
         pwm2=4;
		 n=0;
	}
  }
  while（right2==0）;

}
/******************************************************/
  void no3（） 	  //第三个舵机控制
{

  if（left3==0）
  {
    delay1ms（15）;
	if（left3==0）
	{
	  pwm3=pwm3+1;
	  n=0;
	  if（pwm3==18）
         pwm3=17;
	}
  }
  while（left3==0）;

  if（right3==0）			//原理同上
  {
    delay1ms（15）;
	if（right3==0）
	{
	  pwm3=pwm3-1;
	  n=0;
	  if（pwm3==3）
         pwm3=4;
	}
  }
  while（right3==0）;

}
/********************************************************/
void no4（） 		   //第四个舵机控制
{

  if（left4==0）
  {
    delay1ms（15）;
	if（left4==0）
	{
	  pwm4=pwm4+2;
	  if（pwm4>18）
         pwm4=17;
		 n=0;
	}
  }
  while（left4==0）;

  if（right4==0）		   //原理同上
  {
    delay1ms（15）;
	if（right4==0）
	{
	  pwm4=pwm4-2;
	  
	  if（pwm4<5）
         pwm4=4;
		 n=0;
	}
  }
  while（right4==0）;

}

//*****************************************************//
void main（）	   //主函数
{
  key（）;
  while（1）
  {
   	  no1（）;
	  no2（）;
      no3（）;
      no4（）;
  }

}

void timer0（void） interrupt 1	   //中断服务函数
{
  n++;
  
  if（n    xh1=1;				  //no1
  else
    xh1=0;
 /******************/
  if（n    xh2=1;
  else					  //no2
    xh2=0;
 /*******************/
	if（n    xh3=1;
  else
    xh3=0;				   //no3
 /*******************/
  if（n    xh4=1;
  else					   //no4
    xh4=0;
 /********************/
  if（n==200）
     n=0;
  TH0=（65536-92）/256;
  TL0=（65536-92）%256;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3088  2017-05-16 17:23  51-4路舵机控制.c