用红外线传感器实现小车循迹

#include
#define uchar unsigned char
// L298N口定义
sbit A1=P3^7;	//左边
sbit B1=P3^6;
sbit en1=P3^5;	
sbit A2=P3^4;	//右边
sbit B2=P3^3;
sbit en2=P3^2; 
//循迹
sbit ss1=P1^0;
sbit ss2=P1^1;
sbit ss3=P1^2;
sbit ss4=P1^3;
sbit ss5=P1^4;
void delay（uchar z）
{
	uchar xi;
	for（x=z;x>0;x--）
	for（i=0;i<10;i++）;
}
void zlqs（）	//左轮高速
{
	en1=1;
	A1=0;
	B1=1;
}
void zlsd1（）//左轮速度1			
{
	en1=1;
	A1=0;
	B1=0;
	delay（1）;
	A1=0;
	B1=1;
	delay（6）;
	
}
void zlht（）  //左轮后退
{
	en1=1;
	A1=1;
	B1=0;
}
void lstop（）	 //左轮停止
{
	en1=1;
	A1=0;
	B1=0;
}
 void ylqs（）	//右轮高速
{
	en2=1;
	A2=0;
	B2=1;
}
void ylsd1（）//右轮速度1
{
	en2=1;
	A2=0;
	B2=1;
	delay（6）;
	A2=0;
	B2=0;
	delay（1）;
}

void ylht（）	  //右轮后退
{
	en2=1;
	A2=1;
	B2=0;
}
void rstop（）   //右轮停止
{
	 en2=1;
	 A2=0;
	 B2=0;
}
//两轮
void forward（）	  //全速
{
	zlqs（）;
	ylqs（）;
}
void yileft（）		 //一级左转
{
	ylqs（）;
	zl