基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完成.zip

自己编写的基于STM32F103C8T6的循迹避障小车，其中也参考了别人的一点程序，在我的博客中已经提到了。每一个模块的程序都有相应的.c和.h文件，有足够的注释，在我的博客里也有详细的制作介绍。主函数里有两个循环，循迹循环和避障循环，注释掉一个用一个就行，自己已经测试过了，能用没问题。

/******************** （C） COPYRIGHT  源地工作室 ********************************
 * 文件名  ：led.c
 * 描述    ：LED灯引脚配置     
 * 作者    ：zhuoyingxingyu
 * 淘宝    ：源地工作室http://vcc-gnd.taobao.com/
 * 论坛地址：极客园地-嵌入式开发论坛http://vcc-gnd.com/
 * 版本更新: 2016-01-16
 * 硬件连接: 
 * 调试方式：J-link-OB
**********************************************************************************/	

//头文件
#include “led.h“

 /**
  * @file   LED_GPIO_Config
  * @brief  LED灯引脚配置
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void LED_GPIO_Config（void）
{	
    //定义一个GPIO_InitTypeDef 类型的结构体
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;	
    RCC_APB2PeriphClockCmd（LED1_GPIO_RCC|LED2_GPIO_RCC|LED3_GPIO_RCCENABLE）;//使能GPIO的外设时钟
    /*D1*/
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =LED1_GPIO_PIN;//选择要用的GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推免输出模式						 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置引脚速度为50MHZ         
    GPIO_Init（LED1_GPIO_PORT &GPIO_InitStructure）;//调用库函数，初始化GPIO
    /*D2*/
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =LED2_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 			 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init（LED2_GPIO_PORT &GPIO_InitStructure）;
    /*D4*/
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =LED3_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 			 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init（LED3_GPIO_PORT &GPIO_InitStructure）;
}

 /**
  * @file   LEDXToggle
  * @brief  LED亮灭翻转
  * @param  ledx:1--PC13;2--PB0;1--PB1
  * @retval 无
  */
void LEDXToggle（uint8_t ledx）
{
  if（ledx==1）
  {
    LED1_GPIO_PORT->ODR^=LED1_GPIO_PIN;
  }
  else if（ledx==2）
  {
    LED2_GPIO_PORT->ODR^=LED2_GPIO_PIN;
  }
  else
  {
    LED3_GPIO_PORT->ODR^=LED3_GPIO_PIN;
  }


}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-08-31 00:37  STM32小车循迹避障\
     目录           0  2019-08-28 12:31  STM32小车循迹避障\BSP\
     文件        1924  2016-01-16 15:35  STM32小车循迹避障\BSP\led.c
     文件        1100  2016-01-16 15:46  STM32小车循迹避障\BSP\led.h
     目录           0  2019-08-28 12:31  STM32小车循迹避障\config\
     文件        1354  2011-04-04 19:03  STM32小车循迹避障\config\stm32f10x_flash.icf
     文件        1422  2011-04-04 19:03  STM32小车循迹避障\config\stm32f10x_flash_extsram.icf
     文件        1355  2011-04-04 19:03  STM32小车循迹避障\config\stm32f10x_nor.icf
     文件        1354  2011-04-04 19:03  STM32小车循迹避障\config\stm32f10x_ram.icf
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     文件         344  2019-09-02 18:12  STM32小车循迹避障\HARDWARE\cs.h
     文件        3497  2019-09-02 18:04  STM32小车循迹避障\HARDWARE\moter.c
     文件         687  2019-09-02 18:12  STM32小车循迹避障\HARDWARE\moter.h
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............此处省略299个文件信息