backstepping控制算法程序

可以根据这个程序学习backstepping的基本算法，新手可以从这些基本的程序入手，充分的学习运用此算法。

function [sysx0strts] = robot（txuflagstate）
switch flag
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes（state）;
  case 1
    sys=mdlDerivatives（txustate）;
   case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
   case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes（state）
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 3;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 3;
sizes.NumInputs      = 2;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;   
sys = simsizes（sizes）;
x0  = state;
str = [];
ts  = [0 0];
function sys=mdlDerivatives（txustate）
v=u（1）;
w=u（2）;
dx1=v*cos（x（3））;
dx2=v*sin（x（3））;
dx3=w;

sys=[dx1dx2dx3];
function sys=mdlOutputs（txu）
sys=x;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        790  2007-02-07 11:48  第6章仿真程序\chap6_1ctrl.m

     文件       1389  2007-02-07 18:41  第6章仿真程序\chap6_1plant.m

     文件        296  2007-02-07 11:34  第6章仿真程序\chap6_1plot.m

     文件      10247  2007-08-13 19:57  第6章仿真程序\chap6_1sim.mdl

     文件       2815  2004-08-17 16:18  第6章仿真程序\chap6_2ctrl.m

     文件       1081  2004-08-16 09:41  第6章仿真程序\chap6_2plant.m

     文件        385  2007-08-13 20:02  第6章仿真程序\chap6_2plot.m

     文件      10468  2007-08-13 20:22  第6章仿真程序\chap6_2sim.mdl

     文件       2752  2006-10-31 10:41  第6章仿真程序\chap6_3ctrl.m

     文件       1253  2007-03-20 17:40  第6章仿真程序\chap6_3plant.m

     文件        628  2007-03-20 17:27  第6章仿真程序\chap6_3plot.m

     文件      11246  2007-08-13 20:04  第6章仿真程序\chap6_3sim.mdl

     文件       1339  2006-07-14 11:43  第6章仿真程序\chap6_4ctrl.m

     文件       1327  2006-07-14 11:47  第6章仿真程序\chap6_4input.m

     文件        969  2006-07-14 11:50  第6章仿真程序\chap6_4plant.m

     文件        190  2006-07-14 11:41  第6章仿真程序\chap6_4plot.m

     文件       9165  2007-08-13 20:25  第6章仿真程序\chap6_4sim.mdl

     文件       2676  2007-08-18 09:15  第6章仿真程序\chap6_5ctrl.m

     文件       1052  2007-08-17 23:05  第6章仿真程序\chap6_5plant.m

     文件        290  2007-08-18 09:11  第6章仿真程序\chap6_5plot.m

     文件      11919  2007-08-18 09:34  第6章仿真程序\chap6_5sim.mdl

     文件       1380  2007-02-26 09:42  第6章仿真程序\chap6_6ctrl.m

     文件        961  2007-08-13 20:09  第6章仿真程序\chap6_6plant.m

     文件      10394  2007-08-13 20:11  第6章仿真程序\chap6_6sim.mdl

     文件       2141  2007-02-26 09:29  第6章仿真程序\chap6_7ctrl.m

     文件        961  2007-08-13 20:12  第6章仿真程序\chap6_7plant.m

     文件        328  2006-11-20 12:04  第6章仿真程序\chap6_7plot.m

     文件       9999  2007-08-13 20:11  第6章仿真程序\chap6_7sim.mdl

     文件        774  2007-08-13 20:16  第6章仿真程序\chap6_8plant.m

     文件        520  2007-05-13 23:54  第6章仿真程序\chap6_8plot.m

............此处省略14个文件信息