STM32F103下的编码器程序

#include “Initialization.h“

/* 系统时钟初始化 */
void RCC_Configuration（void）
{	
	/* 将系统时钟设置为72MHZ */   
  	/* RCC system reset（for debug purpose） */
  	RCC_DeInit（）;
  	/* Enable HSE */
	RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;
  	/* Wait till HSE is ready */
  	if （RCC_WaitForHSEStartUp（） == SUCCESS）
  	{
    	/* Enable Prefetch Buffer */
    	FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;
    	/* Flash 2 wait state */
    	FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;
    	/* HCLK = SYSCLK */
    	RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）; 
    	/* PCLK2 = HCLK */
    	RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）; 
    	/* PCLK1 = HCLK/2 */
    	RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;
    	/* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
    	RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1 RCC_PLLMul_9）;
    	/* Enable PLL */ 
    	RCC_PLLCmd（ENABLE）;
    	/* Wait till PLL is ready */
    	while （RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY） == RESET）{}
    	/* Select PLL as system clock source */
    	RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;
    	/* Wait till PLL is used as system clock source */
    	while（RCC_GetSYSCLKSource（） != 0x08）{}
	}
	else
  	{ /* If HSE fails to start-up the application will have wrong clock configuration.
       User can add here some code to deal with this error */    

    	/* Go to infinite loop */
    	while （1）{}
	}
	
	/* 启动复用功能时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO ENABLE）;
	/* 使能GPIOA、GPIOC的时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOC ENABLE）;
	/* 使能USART2的时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_USART2 ENABLE）;	
	/* 使能TIM1的时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1 ENABLE）;	
	/* 使能TIM2~4的时钟 */
  	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4 ENABLE）;

	//RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_ALL ENABLE）;
	//RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_ALL ENABLE）;	
}

/* 初始化GPIO口 */
void GPIO_Configuration（void）
{
	/* 定义端口配置结构体 */
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	/* +指定RS232配置+ */
	/* 将PA3配置为浮动输入 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  	GPIO_Init（GPIOA &GPIO_InitStructure）;
	/* 将PA2配置为频率50MHZ、复用推挽输出 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  	GPIO_Init（GPIOA &GPIO_InitStructure）;

	/* +指定按键配置+ */
    /* 将PC0~3、PC6~9配置为上拉输入 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_Init（GPIOC &GPIO_InitStructure）;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
	GPIO_Init（GPIOC &GPIO_InitStructure）;

	/* +指定编码器配置+ */
	/* 将PA0~1、PA6~7配置为浮动输入 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  	GPIO_Init（GPIOA &GPIO_Ini