PID精准控制电机转到指定位置.zip

带PID，编码器控制步进电机的 STM32完整代码，利用Timer3产生的80KHz PWM驱动步进电机，使用编码器精准控制步进电机到指定位置。

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
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 * @par
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-07-14 09:30  PID精准控制电机转到指定位置\
     目录           0  2017-07-14 09:30  PID精准控制电机转到指定位置\CORE\
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     文件       15503  2011-03-10 10:52  PID精准控制电机转到指定位置\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  PID精准控制电机转到指定位置\CORE\startup_stm32f10x_md.s
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     文件         651  2012-09-13 14:26  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\BEEP\beep.h
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     文件        3165  2017-07-14 10:54  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\CONTROL\control.c
     文件         477  2017-07-14 09:42  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\CONTROL\control.h
     目录           0  2017-07-14 10:03  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\ENCODER\
     文件        4858  2017-07-14 10:03  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\ENCODER\encoder.c
     文件         647  2017-07-14 09:39  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\ENCODER\encoder.h
     目录           0  2017-07-14 09:30  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\KEY\
     文件        1827  2015-03-20 12:41  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\KEY\key.c
     文件        1186  2015-03-19 16:14  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\KEY\key.h
     目录           0  2017-07-14 09:30  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\LED\
     文件        1298  2012-09-13 13:13  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\LED\led.c
     文件         638  2012-09-13 09:45  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\LED\led.h
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     文件        3252  2017-07-14 09:12  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\TIMER\timer.c
     文件         396  2017-07-14 08:50  PID精准控制电机转到指定位置\HARDWARE\TIMER\timer.h
     文件         399  2011-04-23 10:24  PID精准控制电机转到指定位置\keilkilll.bat
     目录           0  2017-07-14 10:53  PID精准控制电机转到指定位置\OBJ\
     文件       32136  2017-07-14 10:53  PID精准控制电机转到指定位置\OBJ\KEY.hex
     文件        1446  2015-03-23 20:17  PID精准控制电机转到指定位置\README.TXT
     目录           0  2017-07-14 09:30  PID精准控制电机转到指定位置\STM32F10x_FWLib\
     目录           0  2017-07-14 09:30  PID精准控制电机转到指定位置\STM32F10x_FWLib\inc\
............此处省略72个文件信息