EKF 扩展卡尔曼 姿态解算 数据融合

EKF 扩展卡尔曼 姿态解算 数据融合

#include “cBuffer.h“

cBuffer::cBuffer（）
{
	init（）;
}

cBuffer::~cBuffer（）
{}


void cBuffer::init（）
{
	mHead = 0;
	mTail = 0;
	for（int i=0;i	{
		mBuffer[i] = 0;
	}
}


uint32_t cBuffer::isFull（）
{
	return （（mHead - mTail） == MAX_BUFFER_SIZE） ? 1 : 0;
}

uint32_t cBuffer::isEmpty（）
{
	return （（mHead - mTail） == 0U） ? 1 : 0;
}


uint32_t cBuffer::append（const uint8_t c）
{
	if（!isFull（））
	{
		mBuffer[ mHead++ & （MAX_BUFFER_SIZE - 1） ] = c;
		mSize++;
		return 1; // ok
	}
	return 0; // error buffer is full
}

uint32_t cBuffer::get（uint8_t &c）
{
	if（!isEmpty（））
	{
		c = mBuffer[ mTail++ & （MAX_BUFFER_SIZE - 1） ];
		mSize--;
		return 1;
	}
	return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        4928  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\Device_Startup\sam3s_flash.ld
     文件        4891  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\Device_Startup\sam3s_sram.ld
     文件       13130  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\Device_Startup\startup_sam3s.c
     文件        7099  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\Device_Startup\system_sam3s.c
     文件      128729  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\MPU6050.cpp
     文件       44317  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\MPU6050.h
     文件       41259  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\MPU6050_6Axis_MotionApps20.h
     文件       48548  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\MPU6050_9Axis_MotionApps41.h
     文件       18319  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\MPU_defs.h
     文件          45  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\README.md
     文件         969  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\autopilot.atsln
     文件        8689  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\autopilot.componentinfo.xml
     文件       14244  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\autopilot.cppproj
     文件         733  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cBuffer.cpp
     文件         469  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cBuffer.h
     文件        2206  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cByteArray.cpp
     文件         828  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cByteArray.h
     文件       14632  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cEKF.cpp
     文件        2505  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cEKF.h
     文件         994  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cHMC5883.cpp
     文件         736  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cHMC5883.h
     文件        5576  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cMPU6050.cpp
     文件         763  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cMPU6050.h
     文件          22  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cMatrix.cpp
     文件        3419  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cMatrix.h
     文件         778  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cPDC.cpp
     文件         419  2017-03-10 17:28  ekf-ahrs-master\cPDC.h
............此处省略43个文件信息