自抗扰控制技术ADRC-第一部分PID仿真代码

自抗扰控制技术—韩京清老师著作（本资源仅包含第一部分） 本程序代码共分为五大部分，第一部分 经典PID分析仿真；第二部分 跟踪微分器（TD）仿真；第三部分 扩张状态观测器（ESO）仿真；第四部分 自抗扰控制器仿真（目前正在完善中）；第五部分 自抗扰控制器的仿真（目前还没有学习完成）。 代码查看规则：依据韩老师书中仿真图所在的页码数和图标号对仿真文件进行命名，例如：P23_143表示的是书中第23页图1.4.3，以此类推。 代码使用声明：所有代码均成功运行（除个别仿真错误），所有代码仅供交流学习使用。有问题可以私信我

% This program is to simulate the linear tracking differentiator （LTD）.
% 功能:ADRC中P13图1.1.4仿真程序 
% 日期: 2019/06/23
%作者：江涛
%%
clear all;
close all;
h=0.01;
tf=15;
t=0:h:tf;                          %给定步长下，采样的次数
x1=zeros（1tf/h）;
x2=zeros（1tf/h）;
v1=zeros（1tf/h）;
u=zeros（1tf/h）;
x1_temp=0;
x2_temp=0;                 %首先定义一组维数相同的全零矩阵
                                          %用来存放循环中产生的数据
 e=0; v0=1;sum=0;
 k_1=0.5;k_2=0.5;k_0=1;
 a_1=0.5;a_2=0;
for i=1:tf/h
    e=v0-x1_temp;
    sum=sum+e;
    u（i）=k_1*e+k_2*x2_temp+k_0*sum（i）*h;
    
    x1（i+1）=x1_temp+h*x2_temp;
    x2（i+1）=x2_temp+h*（-a_1*x1_temp-a_2*x2_temp+u（i））;
    x1_temp=x1（i）;
    x2_temp=x2（i）;

end

figure ;
plot（tx1）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2913  2019-08-01 10:06  P25_146.m

     文件        377  2019-08-01 10:07  P33_151.m

     文件        781  2019-08-01 10:01  P13_114.m

     文件       1726  2019-08-01 10:02  P19_fangxie1.m

     文件       2516  2019-08-01 10:04  P20_141.m

     文件        913  2019-07-21 11:28  P22_yingyong.m

     文件       2024  2019-08-01 10:05  P23_143.m

     文件       2866  2019-06-30 19:09  P24_144.m

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