基于opencv的远程视频监控智能小车

在智能小车上（Arduino、主控板）搭载wifi模块和摄像头，发送数据到电脑，vs2013处理数据后发回小车，达到实时视频监测和远程遥控控的目的，所有代码都是用txt文档保存的，直接在vs中复制即可。（需提前配置好opencv3.0）

#include “opencv2/video/tracking.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

HANDLE hComm;
OVERLAPPED m_ov;
COMSTAT comstat;


using namespace cv;
using namespace std;

Mat image;
bool backprojMode = false;//表示是否要进入反向投影模式，ture表示准备进入反向投影模式 
bool selectobject = false;//代表是否在选要跟踪的初始目标，true表示正在用鼠标选择
int trackobject = 0;//代表跟踪目标数目
bool showHist = true;//是否显示直方图 
Point origin;//用于保存鼠标选择第一次单击时点的位置 
Rect selection;//用于保存鼠标选择的矩形框 
int vmin = 10 vmax = 256 smin = 30;



static void onMouse（int event int x int y int void*）
{
	if （selectobject）//只有当鼠标左键按下去时才有效，然后通过if里面代码就可以确定所选择的矩形区域selection了  
	{
		selection.x = MIN（x origin.x）;
		selection.y = MIN（y origin.y）;
		selection.width = std::abs（x - origin.x）;
		selection.height = std::abs（y - origin.y）;
		selection &= Rect（0 0 image.cols image.rows）;//用于确保所选的矩形区域在图片范围内  
	}

	switch （event）
	{
	case EVENT_LBUTTONDOWN:
		origin = Point（x y）;
		selection = Rect（x y 0 0）;//鼠标刚按下去时初始化了一个矩形区域 
		selectobject = true;
		break;
	case EVENT_LBUTTONUP:
		selectobject = false;
		if （selection.width > 0 && selection.height > 0）
			trackobject = -1;
		break;
	}
}
//c - 停止追踪\n“
//b - 开/关-投影视图\n“
//h - 显示/隐藏-对象直方图\n“
//p - 暂停视频\n“;
const char* keys =
{
	“{1|  | 0 | camera number}“
};





bool ProcessErrorMessage（char* ErrorText）
{
	char *Temp = new char[200];
	LPVOID lpMsgBuf;
	FormatMessage（
		FORMAT_MESSAGE_ALLOCATE_BUFFER | FORMAT_MESSAGE_FROM_SYSTEM
		NULL
		GetLastError（）
		MAKELANGID（LANG_NEUTRAL SUBLANG_DEFAULT） // Default language
		（LPTSTR）&lpMsgBuf
		0
		NULL
		）;
	sprintf（Temp “WARNING: %s Failed with the following error: \n%s\nPort: %d\n“ （char*）ErrorText lpMsgBuf “com2“）;
	MessageBox（NULL Temp “Application Error“ MB_IConstop）;
	LocalFree（lpMsgBuf）;
	delete[] Temp;
	return true;
}

bool openport（char *portname）//打开一个串口
{

	hComm = CreateFile（portname
		GENERIC_READ | GENERIC_WRITE
		0
		0
		OPEN_EXISTING
		FILE_FLAG_OVERLAPPED
		0）;
	if （hComm == INVALID_HANDLE_VALUE）
		return FALSE;
	else
		return true;
}

bool setupdcb（int rate_arg）
{
	DCB dcb;
	int rate = rate_arg;
	memset（&dcb 0 sizeof（dcb））;
	if （!GetCommState（hComm &dcb））//获取当前DCB配置
	{
		ProcessErrorMessage（“GetCommState（）“）;
		return FALSE;
	}
	/* -------------------------------------------------------------------- */
	// set DCB to configure the serial port
	dcb.DCBlength = sizeof（dcb）;
	/* ---------- Serial Port Config ------- */
	dcb.BaudRate = rate;
	dcb.Parity = NOPARITY;
	dcb.fParity = 0;
	dcb.StopBits = ONESTOPBIT;
	dcb.ByteSize = 8;
	dcb.fOutxCtsFlow = 0;
	dcb.fOutxDsrFlow = 0;
	dcb.fDtrControl = DTR_CONTROL_DISABLE;
	dcb.fDsrSensitivity = 0;
	dcb.fRtsControl = RTS_CONTROL_DISABLE;
	dcb.fOutX = 0;
	dcb.fInX = 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\CAR1\
     文件         691  2015-08-29 14:12  CAMEROCAR\CAR1\CAR.ino
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\CAR2\
     文件         751  2015-08-29 13:57  CAMEROCAR\CAR2\CAR2.ino
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\CAR3\
     文件        1547  2015-08-29 15:45  CAMEROCAR\CAR3\CAR3.ino
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\CAR4\
     文件        4418  2015-08-23 14:30  CAMEROCAR\CAR4\CAR4.ino
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\CAR5\
     文件        4438  2015-08-23 17:30  CAMEROCAR\CAR5\CAR5.ino
     文件         667  2015-08-28 17:53  CAMEROCAR\Opencv获取网络摄像头demo.txt
     文件         812  2015-08-29 14:44  CAMEROCAR\wifi发送数据改进版demo.txt
     文件        1033  2015-08-29 14:15  CAMEROCAR\wifi发送数据原demo.txt
     文件        7494  2015-08-26 11:00  CAMEROCAR\串口调试demo.txt
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\.vs\
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\.vs\Godhelpme\
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\.vs\Godhelpme\v14\
     文件       20480  2015-08-19 13:09  CAMEROCAR\串口通讯2\.vs\Godhelpme\v14\.suo
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\arduino\
     文件        1083  2015-08-26 14:34  CAMEROCAR\串口通讯2\arduino\arduino.ino
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\bbbbbbbbbbbb\
     文件         883  2015-08-26 14:03  CAMEROCAR\串口通讯2\bbbbbbbbbbbb\bbbbbbbbbbbb.ino
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\camshift\
     文件        1032  2015-08-27 17:27  CAMEROCAR\串口通讯2\camshift\camshift.ino
     文件       13408  2015-08-27 17:27  CAMEROCAR\串口通讯2\camshift\彩色目标追踪-串口通讯cpp.cpp
     目录           0  2015-12-25 20:10  CAMEROCAR\串口通讯2\Debug\
     文件       54784  2015-08-23 17:21  CAMEROCAR\串口通讯2\Debug\Godhelpme.exe
     文件      907492  2015-08-23 17:21  CAMEROCAR\串口通讯2\Debug\Godhelpme.ilk
     文件     1149952  2015-08-23 17:21  CAMEROCAR\串口通讯2\Debug\Godhelpme.pdb
     文件    39387136  2015-08-23 17:31  CAMEROCAR\串口通讯2\Godhelpme.sdf
............此处省略78个文件信息