stm32+jy901+hc06+角度准确输出+上位机3d演示+串口输出

该资源采用STM32+jy901九轴mpu9250模块通过串口输出角度，彻底解决Z轴漂移，就是yaw角度偏差。其中可以通过USB连线用电脑上位机查看3D姿态图还可以通过连接HC06蓝牙模块接收角度信息，上位机文件含有。

/*
编译环境：MDK-Lite  Version: 5.17
测试： 本程序已在STM32Core平台上完成测试
功能：
用STM32Core平台串口2读取JY901的数据，然后通过串口1直接接到上位机，上位机上选择波特率115200。
用串口调试软件看到的是16进制数。
接线
USB-TTL工具                 STM32Core              JY901
VCC          -----           VCC        ----        VCC
TX           -----           RX1  （管脚10）   
RX           -----           TX1   （管脚9）
GND          -----           GND    ----        GND
                             RX2     （管脚3）  ----        TX
							 TX2     （管脚2） ----        RX
------------------------------------
 */
#include 
#include 
#include “Main.h“
#include “REG.h“
#include “stm32f10x_rcc.h“
#include “stm32f10x_gpio.h“
#include “UART1.h“
#include “UART2.h“
#include “delay.h“
#include “hw_config.h“
#include “JY901.h“
#include 
#include “math.h“

u8 status=0;
struct STime		stcTime;
struct SAcc 		stcAcc;
struct SGyro 		stcGyro;
struct SAngle 	stcAngle;
struct SMag 		stcMag;
struct SDStatus stcDStatus;
struct SPress 	stcPress;
struct SLonLat 	stcLonLat;
struct SGPSV 		stcGPSV;
struct SQ       stcQ;

u32 count=0;//按压次数计数
u32 Key_flag;

float  x1y1z1; 
u32 x11xgexshixbaixxiaoy11ybaiyshiygeyxiaoz11zbaizshizgezxiaokshikge;
u8 XYZK[10]={‘0‘‘1‘‘2‘‘3‘‘4‘‘5‘‘6‘‘7‘‘8‘‘9‘};
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 

}; 
  
FILE __stdout;       
//定义_sys_exit（）以避免使用半主机模式    
void _sys_exit（int x） 
{ 
	x = x; 
} 
int fputc（int chFILE *p）  //函数默认的，在使用printf函数时自动调用
{
	USART_SendData（UART4（u8）ch）;	
	while（USART_GetFlagStatus（UART4USART_FLAG_TXE）==RESET）;
	return ch;
}
void Led_Configuration（void）
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOB ENABLE）;

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;					 //PE5接
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;		     //设为推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	         
	GPIO_Init（GPIOE &GPIO_InitStructure）;	                 //初始化外设GPIO 
  GPIO_SetBits（GPIOEGPIO_Pin_5）;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;					 //PB5接
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;		     //设为推挽输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	         
	GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;	                 //初始化外设GPIO 
  GPIO_SetBits（GPIOBGPIO_Pin_5）;
}

void Key_Configuration（void）
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC ENABLE）;

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;					 //PC3接
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;		     //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	         
	GPIO_Init（GPIOC &GPIO_InitStructure）;	                 //初始化外设GPIO 
}
void Keyscan（）
{  	
	if（Key_flag）
	{
		 delay_us（10）;
		 if （GPIO_ReadInputDataBit（GPIOC GPIO_Pin_2） == 0）
   {
		 while（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOC GPIO_Pin_2） == 0）{}//是否松开			
         GPIO_WriteBit（GPIOE GPIO_Pin_5 （BitAction）（1

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     127646  2019-04-11 11:16  上位机\3D\2019-04-11_111246\crash.dmp

     文件      37386  2019-04-11 11:16  上位机\3D\2019-04-11_111246\error.log

     文件     138589  2019-04-11 17:16  上位机\3D\2019-04-11_171618\crash.dmp

     文件      36354  2019-04-11 17:16  上位机\3D\2019-04-11_171618\error.log

     文件     139681  2019-04-12 10:52  上位机\3D\2019-04-12_105140\crash.dmp

     文件      36285  2019-04-12 10:52  上位机\3D\2019-04-12_105140\error.log

     文件   17012224  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run.exe

     文件      32716  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\globalgamemanagers

     文件      32000  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\globalgamemanagers.assets

     文件      83212  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\level0

     文件     131232  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\level0.resS

     文件     408576  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\Assembly-CSharp.dll

     文件       3072  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\Assembly-Unityscript.dll

     文件     184320  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\Mono.Posix.dll

     文件     294912  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\Mono.Security.dll

     文件    2590208  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\mscorlib.dll

     文件     124928  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\System.Configuration.dll

     文件     299008  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\System.Core.dll

     文件    1678848  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\System.dll

     文件     135168  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\System.Security.dll

     文件    1270272  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\System.xml.dll

     文件     966656  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\UnityEngine.dll

     文件     352694  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\UnityEngine.dll.mdb

     文件     229888  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\UnityEngine.Networking.dll

     文件     218112  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Managed\UnityEngine.UI.dll

     文件      58196  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Mono\etc\mono\1.0\DefaultWsdlHelpGenerator.aspx

     文件      17259  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Mono\etc\mono\1.0\machine.config

     文件       1605  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Mono\etc\mono\2.0\Browsers\Compat.browser

     文件      60453  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Mono\etc\mono\2.0\DefaultWsdlHelpGenerator.aspx

     文件      27626  2018-06-01 16:20  上位机\3D\run_Data\Mono\etc\mono\2.0\machine.config

............此处省略374个文件信息