双目立体标定与测量

代码对应于本人博客 http://blog.csdn.net/bcj296050240/article/details/52778741。 博客中详细描述了该项目中各段代码的用途。该代码可以实现双目视觉标定和立体匹配、视差计算、深度图生成等功能。并配有标定图片。欢迎交流

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using namespace cv;
using namespace std;

typedef unsigned int uint;

Size imgSize（1280 720）;
Size patSize（14 12）;           //每张棋盘寻找的角点个数是14*12个
const double patLen = 5.0f;    // unit: mm  标定板每个格的宽度（金属标定板）
double imgScale = 1.0;          //图像缩放的比例因子


//将要读取的图片路径存储在fileList中
vector fileList;
void initFileList（string dir int first int last）{
	fileList.clear（）;
	for（int cur = first; cur <= last; cur++）{
		string str_file = dir + “/“ + to_string（cur） + “.jpg“;
		fileList.push_back（str_file）;
	}
}


// 生成点云坐标后保存
static void saveXYZ（string filename const Mat& mat）
{
    const double max_z = 1.0e4;
    ofstream fp（filename）;
	if （!fp.is_open（））
    {  
         std::cout<<“打开点云文件失败“<         fp.close（）;  
		 return ;
    }  
	//遍历写入
    for（int y = 0; y < mat.rows; y++）
    {
        for（int x = 0; x < mat.cols; x++）
        {
            Vec3f point = mat.at（y x）;   //三通道浮点型
            if（fabs（point[2] - max_z） < FLT_EPSILON || fabs（point[2]） > max_z）   
				continue;   
            fp<        }
    }
	fp.close（）;
}


// 存储视差数据
void saveDisp（const string filename const Mat& mat）		
{
	ofstream fp（filename ios::out）;
	fp<	fp<	for（int y = 0; y < mat.rows; y++）
	{
		for（int x = 0; x < mat.cols; x++）
		{
			double disp = mat.at（y x）; // 这里视差矩阵是CV_16S 格式的，故用 short 类型读取
			fp<		}
	}
	fp.close（）;
}


void F_Gray2Color（Mat gray_mat Mat& color_mat）
{
	color_mat = Mat::zeros（gray_mat.size（） CV_8UC3）;
	int rows = color_mat.rows cols = color_mat.cols;
	
	Mat red = Mat（gray_mat.rows gray_mat.cols CV_8U）;
	Mat green = Mat（gray_mat.rows gray_mat.cols CV_8U）;
	Mat blue = Mat（gray_mat.rows gray_mat.cols CV_8U）;
	Mat mask = Mat（gray_mat.rows gray_mat.cols CV_8U）;

	subtract（gray_mat Scalar（255） blue）;         // blue（I） = 255 - gray（I）
	red = gray_mat.clone（）;                        // red（I） = gray（I）
	green = gray_mat.clone（）;                      // green（I） = gray（I）if gray（I） < 128

	compare（green 128 mask CMP_GE）;             // green（I） = 255 - gray（I） if gray（I） >= 128
	subtract（green Scalar（255） green mask）;
	convertScaleAbs（green green 2.0 2.0）;

	vector vec;
	vec.push_back（red）;
	vec.push_back（green）;
	vec.push_back（blue）;
	cv::merge（vec color_mat）;
}

Mat F_mergeImg（Mat img1 Mat disp8）{
	Mat color_mat = Mat::zeros（img1.size（） CV_8UC3）;

	Mat red = img1.clone（

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     311296  2016-10-10 15:01  双目立体标定与测量\深度测量9-18\Debug\深度测量9-18.exe

     文件    3001292  2016-10-10 15:01  双目立体标定与测量\深度测量9-18\Debug\深度测量9-18.ilk

     文件    4205568  2016-10-10 15:01  双目立体标定与测量\深度测量9-18\Debug\深度测量9-18.pdb

     文件     118193  2016-09-29 22:49  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\calib_pic\1.jpg

     文件     116716  2016-09-29 22:49  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\calib_pic\10.jpg

     文件     117519  2016-09-29 22:49  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\calib_pic\11.jpg

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     文件     123287  2016-09-29 22:49  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\calib_pic\6.jpg

     文件     128970  2016-09-29 22:49  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\calib_pic\7.jpg

     文件     123694  2016-09-29 22:49  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\calib_pic\8.jpg

     文件     117036  2016-09-29 22:49  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\calib_pic\9.jpg

     文件     217519  2016-09-29 10:57  双目立体标定与测量\深度测量9-18\深度测量9-18\Debug\camera_cap.obj

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