飞思卡尔智能车程序

飞思卡尔比赛的程序，智能车程序，希望对玩车的朋友有所帮助，国赛一等奖的程序，完全无保留（毕竟学习自己事，这个不过参考）

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 * @file       main.c
 * @brief      野火KL26 平台主程序
 * @author     野火科技
 * @version    v5.0
 * @date       2013-12-14
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//Program_Dolphin 5_21（KL26）key
//波特率115200
//定时器改为1ms  速度控制周期100ms 直立 5ms 图像处理75帧，13.3ms 方向控制周期 10ms
//变速关
//起跑线没问题
//陀螺仪自检灭


#include “common.h“
#include “include.h“



//蜂鸣器
#define BUZZER PTC4  //PTD0
#define Buzzer_Init gpio_init（BUZZERGPO0）

void Buzzer_Bi（void）  {GPIO_PDOR_REG（GPIOX_base（BUZZER））  |= （1 << PTn（BUZZER））;}   //开
void Buzzer_Mie（void）  {GPIO_PDOR_REG（GPIOX_base（BUZZER）） &= ~（1 << PTn（BUZZER））;}  //灭



void main_initial（void）;
void PIT_IRQHandler（void）;
void PORTA_IRQHandler（void）;
void DMA0_IRQHandler（void）;

extern volatile u8 mpu_finish_flag; //MPU6050 数据采集完成标志
volatile u8 flag_img_state = 0;   //取图像状态

u8 dolphin_k = 0;

extern s16 camera_row_num;
extern u8 image_start_flag;


extern float g_fAngle;  //当前角度值
u8 lie_down_flag = 0;   //卧倒标志
s16 lie_down_angle = 0;  //卧倒角度 其实是想在live watch 那里看这个数

extern u8 image_start_flag;
extern u8 image_start_flag_0;
extern s16 car_speed;

extern s32 distance_0;

s16 image_start_num = 0;

void  main（void）
{
    main_initial（）; //所有设备初始化       
    
    while（1）
    {        
        if（dolphin_k==1）
        {
             dolphin_k = 0;  
            
             Img_extract（）;    //   解压图像  
             camera_draw_line_error（）;     // 提取中线  计算偏差  变速控制 
            
             if （image_start_flag_0 != 0）//起跑线，比赛的时候一定哟让车挂掉，不能直立的停车，会冲出去的
             {
                 image_start_num ++;
              
                 if （image_start_num>=32）
                 {
                     image_start_flag = image_start_flag_0; //停车
                     
                     Buzzer_Mie（）;                    
                     LED_Fill（0x00）; 
                     car_show（）;          
                     while（1）
                     {
                         Led_turn_all（）;
                         DELAY_MS（150）;
                     }
                 }                                      
                 //在PWM里面，直接停车
             }
             
           
             led_turn（LED3）;   //灯闪看频率      
               
                                          
             //卧倒保护
             lie_down_angle = （s16）g_fAngle;
             lie_down_flag = 0;      //很重要           
             if（  （lie_down_angle > 10.0） || （lie_down_angle<-36.0） ）
             {
                  lie_down_flag = 1;  //卧倒
             } 
             
             
          }
         
         
         //虚拟示波器看数据  
          if（mpu_finish_flag == 1）   
          { 
           //r_Gyro_display（）;
           //zero_display（）;
           //OutPut_Data_Pid（）;
            mpu_finish_flag = 0;
          }
    }
}


extern u8 *img_bin_buff;  //指向原始二值图像

extern s16 car_speed;
ex

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1341  2014-04-14 11:35  Program_Dolphin 5_26（KL26）\App\Inc\include.h

     文件        920  2013-10-23 11:57  Program_Dolphin 5_26（KL26）\App\Inc\MKL_it.h

     文件      10520  2014-07-18 17:26  Program_Dolphin 5_26（KL26）\App\main.c

     文件        468  2013-11-21 10:02  Program_Dolphin 5_26（KL26）\App\MKL_it.c

     文件       2392  2014-03-16 19:36  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\5110.h

     文件        184  2014-05-10 19:36  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\adjust.h

     文件        658  2014-02-10 12:03  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\ASCII.h

     文件         76  2014-02-13 16:09  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\bluetooth.h

     文件       2095  2014-05-20 21:34  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\camera.h

     文件       1612  2014-07-17 11:25  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\dolphin.h

     文件       1966  2014-07-02 02:25  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\key.h

     文件        321  2014-02-10 12:04  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\key_event.h

     文件       1220  2014-01-11 20:16  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\l3g4200d.h

     文件        301  2014-04-14 11:45  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\l3g4200d_i2c.h

     文件       5229  2014-02-10 12:05  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\LCD.h

     文件        686  2014-02-10 12:06  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\LCD_CH.h

     文件       4384  2014-02-10 12:06  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\LCD_ST7735R.h

     文件       4408  2014-02-10 12:06  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\LCD_ST7735S.h

     文件        955  2014-04-02 20:56  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\LED.H

     文件       2719  2014-05-07 21:12  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\MKL_conf.h

     文件       3439  2014-02-10 12:08  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\MMA7455.h

     文件       1831  2014-02-10 12:08  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\NRF24L0.h

     文件       2352  2014-02-10 12:09  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\NRF24L0_MSG.h

     文件       3708  2014-07-11 15:08  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\OLED.h

     文件       2396  2014-02-20 16:51  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\OV7725_Eagle.h

     文件       4708  2014-02-10 12:09  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\OV7725_REG.h

     文件        944  2014-07-08 18:07  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\pid.h

     文件          0  2014-04-02 20:52  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\plan.h

     文件       3937  2014-02-10 12:10  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\PORT_cfg.h

     文件        108  2014-03-17 10:40  Program_Dolphin 5_26（KL26）\Board\Inc\pwm.h

............此处省略273个文件信息