实现飞思卡尔两轮智能车的直立芯片为K60的直立

实现飞思卡尔两轮智能车的直立,芯片为K60.使用定时器模拟控制周期,直立比较稳定

/******************** （C） COPYRIGHT 2011 野火嵌入式开发工作室 ********************
 * 文件名       ：isr.c
 * 描述         ：中断处理例程
 *
 * 实验平台     ：野火kinetis开发板
 * 库版本       ：
 * 嵌入系统     ：
 *
 * 作者         ：野火嵌入式开发工作室
 * 淘宝店       ：http://firestm32.taobao.com
 * 技术支持论坛 ：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=1008
**********************************************************************************/



#include “common.h“
#include “include.h“



/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：USART1_IRQHandler
*  功能说明：串口1 中断 接收 服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-14    已测试
*  备    注：
*************************************************************************/
void USART1_IRQHandler（void）
{
    uint8 ch;

    DisableInterrupts;		    //关总中断

    //接收一个字节数据并回发
    ch = uart_getchar （UART1）;      //接收到一个数据
    uart_sendStr  （UART1 “\n你发送的数据为：“）;
    uart_putchar （UART1 ch）;       //就发送出去

    EnableInterrupts;		    //开总中断
}

/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：PIT0_IRQHandler
*  功能说明：PIT0 定时中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-18    已测试
*  备    注：
*************************************************************************/
#if 1
void PIT0_IRQHandler（void）
{
    LED_turn（LED1）;             //LED1反转
    PIT_Flag_Clear（PIT0）;       //清中断标志位
}
#else
extern u32 test_time;
void PIT0_IRQHandler（void）
{
    test_time++;
    PIT_Flag_Clear（PIT0）;       //清中断标志位
}
#endif


/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：SysTick_Handler
*  功能说明：系统滴答定时器中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-18    已测试
*  备    注：ucos里用得到
*************************************************************************/
void SysTick_Handler（void）
{
    //    OSIntEnter（）;
    //    OSTimeTick（）;
    //    OSIntExit（）;
}


/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：HardFault_Handler
*  功能说明：硬件上访中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-4    已测试
*  备    注：可以用LED闪烁来指示发生了硬件上访
*************************************************************************/
void HardFault_Handler（void）
{
    while （1）
    {
        printf（“\n****硬件上访错误!!!*****\r\n\n“）;
    }
}

/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：PendSV_Handler
*  功能说明：PendSV（可悬起系统调用）中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-15    已测试
*  备    注：uC/OS用来切换任务
*************************************************************************/
void PendSV_Handler（void）
{
}


/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：PORTA_IRQHandler
*  功能说明：PORTA端口中断服务函

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\
     文件        2030  2010-10-28 03:30  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\128KB_Pflash.icf
     文件        2206  2010-11-12 03:41  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
     文件        2035  2012-02-28 15:33  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\128KB_Ram.icf
     文件        2030  2010-10-28 03:30  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\256KB_Pflash.icf
     文件        2214  2012-03-01 20:12  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
     文件        2024  2010-10-28 03:30  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\32KB_Ram.icf
     文件        2041  2012-03-01 18:46  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\512KB_Pflash.icf
     文件        2217  2010-11-12 03:41  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
     文件        2024  2010-10-28 03:30  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\64KB_Ram.icf
     文件        3463  2012-03-08 21:04  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\fire_RAM_K60N512.icf
     文件        3441  2012-03-08 21:04  控制周期模拟 直立成功 保存\build\config files\fire_ROM_K60N512.icf
     文件         669  2012-03-10 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\iar.h
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Exe\
     文件       42371  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.hex
     文件      300188  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.out
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\List\
     文件       30022  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\List\fire_gpio_demo.map
     目录           0  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\
     文件       29572  2013-04-13 20:25  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\adc.o
     文件       14124  2013-04-13 20:25  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\alloc.o
     文件       19612  2013-04-13 20:25  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\arm_cm4.o
     文件       10900  2013-04-13 20:25  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\assert.o
     文件        1912  2013-04-13 20:25  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\crt0.o
     文件       11552  2013-04-13 20:25  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\delay.o
     文件       10744  2013-04-13 20:25  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\exti.o
     文件        2304  2013-04-19 23:38  控制周期模拟 直立成功 保存\build\PWM_Input_PIT_demo\Debug\Obj\fire_PWM_Input_PIT_demo.pbd
............此处省略301个文件信息