6轴机器人正解、反解例程

6轴机器人正解、反解例程，里面有很多程序，其中一部分我写的测试用的，是能用的，还有是github下的，看了做参考的

function draw_local_coord_frame（ex ey ez O label）

if nargin < 5
    label = ‘‘;
end

plot3（[ex（1） O（1）] [ex（2） O（2）] [ex（3） O（3）] ‘r‘）; hold on
plot3（[ey（1） O（1）] [ey（2） O（2）] [ey（3） O（3）] ‘g‘）;
plot3（[ez（1） O（1）] [ez（2） O（2）] [ez（3） O（3）] ‘b‘）;

if label ~= ‘‘
    text（ex（1）ex（2）ex（3）[‘x_‘ label]）;
    text（ey（1）ey（2）ey（3）[‘y_‘ label]）;
    text（ez（1）ez（2）ez（3）[‘z_‘ label]）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-05-08 23:44  6轴机器人正解、反解例程\
     文件     3203669  2015-12-28 15:16  6轴机器人正解、反解例程\UR5InverseKinematics.pdf
     文件         428  2016-10-19 17:02  6轴机器人正解、反解例程\draw_local_coord_frame.m
     文件        4639  2016-11-25 16:31  6轴机器人正解、反解例程\fk_for_ur5.m
     文件        1740  2018-04-29 22:34  6轴机器人正解、反解例程\fortune_cat.m
     文件         531  2018-04-29 19:06  6轴机器人正解、反解例程\puma560.m
     文件         279  2016-09-30 18:52  6轴机器人正解、反解例程\q2e.m
     文件        1940  2018-06-09 17:46  6轴机器人正解、反解例程\robot_ink.m
     文件        2227  2018-05-08 21:32  6轴机器人正解、反解例程\robot_ink_shishi.m
     文件         737  2016-11-25 16:32  6轴机器人正解、反解例程\rot.m
     文件        2291  2018-05-08 23:16  6轴机器人正解、反解例程\shishi2.m
     文件        2058  2018-05-08 23:33  6轴机器人正解、反解例程\shishiur5.m
     文件         325  2016-10-10 11:31  6轴机器人正解、反解例程\torus.m
     文件         914  2016-10-10 16:04  6轴机器人正解、反解例程\torus_with_constraints.m
     文件         411  2016-10-19 15:44  6轴机器人正解、反解例程\trans.m
     文件         793  2016-09-30 18:56  6轴机器人正解、反解例程\two_link_manipulator.m
     文件         483  2018-04-30 15:16  6轴机器人正解、反解例程\ysy.m