四轴飞控源码 PID参考apm 采用了dmp自带解算

这是IAR工程，用于freescale k60 mcu。PID部分借鉴了apm开源飞控，姿态解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。代码写得很乱，仅供参考。

/******************** （C） COPYRIGHT 2011 野火嵌入式开发工作室 ********************
 * 文件名       ：isr.c
 * 描述         ：中断处理例程
 *
 * 实验平台     ：野火kinetis开发板
 * 库版本       ：
 * 嵌入系统     ：
 *
 * 作者         ：野火嵌入式开发工作室
 * 淘宝店       ：http://firestm32.taobao.com
 * 技术支持论坛 ：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=1008
**********************************************************************************/



#include “common.h“
#include “include.h“



/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：USART1_IRQHandler
*  功能说明：串口1 中断 接收 服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-14    已测试
*  备    注：
*************************************************************************/
void USART1_IRQHandler（void）
{
    uint8 ch;

    DisableInterrupts;		    //关总中断

    //接收一个字节数据并回发
    ch = uart_getchar （UART1）;      //接收到一个数据
    uart_sendStr  （UART1 “\n你发送的数据为：“）;
    uart_putchar （UART1 ch）;       //就发送出去

    EnableInterrupts;		    //开总中断
}

/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：PIT0_IRQHandler
*  功能说明：PIT0 定时中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-18    已测试
*  备    注：
*************************************************************************/
#if 1
void PIT0_IRQHandler（void）
{
    LED_turn（LED1）;             //LED1反转
    PIT_Flag_Clear（PIT0）;       //清中断标志位
}
#else
extern u32 test_time;
void PIT0_IRQHandler（void）
{
    test_time++;
    PIT_Flag_Clear（PIT0）;       //清中断标志位
}
#endif


/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：SysTick_Handler
*  功能说明：系统滴答定时器中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-18    已测试
*  备    注：ucos里用得到
*************************************************************************/
void SysTick_Handler（void）
{
    //    OSIntEnter（）;
    //    OSTimeTick（）;
    //    OSIntExit（）;
}


/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：HardFault_Handler
*  功能说明：硬件上访中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-4    已测试
*  备    注：可以用LED闪烁来指示发生了硬件上访
*************************************************************************/
void HardFault_Handler（void）
{
    while （1）
    {
        printf（“\n****硬件上访错误!!!*****\r\n\n“）;
    }
}

/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：PendSV_Handler
*  功能说明：PendSV（可悬起系统调用）中断服务函数
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-2-15    已测试
*  备    注：uC/OS用来切换任务
*************************************************************************/
void PendSV_Handler（void）
{
}


/*************************************************************************
*                             野火嵌入式开发工作室
*
*  函数名称：PORTA_IRQHandler
*  功能说明：PORTA端口中断服务函

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2030  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\128KB_Pflash.icf

     文件       2206  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf

     文件       2035  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\128KB_Ram.icf

     文件       2030  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\256KB_Pflash.icf

     文件       2214  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf

     文件       2024  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\32KB_Ram.icf

     文件       2041  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\512KB_Pflash.icf

     文件       2217  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf

     文件       2024  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\64KB_Ram.icf

     文件       3463  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\fire_RAM_K60N512.icf

     文件       3441  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\config files\fire_ROM_K60N512.icf

     文件        669  2013-03-26 13:41  quadrotor according to apm dmp\build\iar.h

     文件      99280  2014-08-07 22:05  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.hex

     文件     495580  2014-08-07 22:05  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.out

     文件      35327  2014-08-07 22:05  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.sim

     文件      51680  2014-08-07 22:05  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\List\fire_gpio_demo.map

     文件      12948  2014-08-03 23:50  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\adc16.o

     文件       4104  2015-04-28 10:45  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\adc16.pbi

     文件      12804  2014-08-03 23:50  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\alloc.o

     文件       4094  2015-04-28 10:44  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\alloc.pbi

     文件      24896  2014-10-31 11:48  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\appli.o

     文件       4108  2015-04-28 10:45  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\appli.pbi

     文件      18000  2014-08-03 23:50  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\arm_cm4.o

     文件       4092  2015-04-28 10:44  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\arm_cm4.pbi

     文件       9624  2014-08-03 23:50  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\assert.o

     文件       4096  2015-04-28 10:44  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\assert.pbi

     文件      13884  2014-08-03 23:50  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\clock.o

     文件       4108  2015-04-28 10:45  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\clock.pbi

     文件      43188  2014-10-31 11:48  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\control.o

     文件       4116  2015-04-28 10:45  quadrotor according to apm dmp\build\uart_int_demo\Debug\Obj\control.pbi

............此处省略417个文件信息