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IN THE SOFTWARE.
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#include “AngleSolver.hpp“
#include “opencv2/opencv.hpp“

using namespace cv;
using namespace std;

void RectPnPSolver::solvePnP4Points（const std::vector & points2d cv::Mat & rot cv::Mat & trans）{
    if（width_target < 10e-5 || height_target < 10e-5）{
        rot = cv::Mat::eye（33CV_64FC1）;
        trans = cv::Mat::zeros（31CV_64FC1）;
        return;
    }
    std::vector point3d;
    double half_x = width_target / 2.0;
    double half_y = height_target / 2.0;

    point3d.push_back（Point3f（-half_x -half_y 0））;
    point3d.push_back（Point3f（half_x -half_y 0））;
    point3d.push_back（Point3f（half_x half_y 0））;
    point3d.push_back（Point3f（-half_x half_y 0））;

    cv::Mat r;
    cv::solvePnP（point3d points2d cam_matrix distortion_coeff r trans）;
    Rodrigues（r rot）;
}



void AngleSolver::setRelationPoseCameraPTZ（const cv::Mat & rot_camera_ptz const cv::Mat & trans_camera_ptz double y_offset_barrel_ptz） {
    rot_camera_ptz.copyTo（rot_camera2ptz）;
    trans_camera_ptz.copyTo（trans_camera2ptz）;
    offset_y_barrel_ptz = y_offset_barrel_ptz;
}


bool AngleSolver::getAngle（const cv::RotatedRect & rect double & angle_x double & angle_y double bullet_speed double current_ptz_angle const cv::Point2f & offset）{
    if （rect.size.height < 1）
        return false;

    // get 3D positon in camera coordinate
//    double wh_ratio = width_target/height_target;
//    RotatedRect adj_rect（rect.center Size2f（rect.size.width rect.size.width/wh_ratio） rect.angle）;
//    vector target2d;
//    getTarget2dPoinstion（adj_rect target2d offset）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        122  2017-04-21 14:22  第一赛季3组算法技术文档\README.txt

     文件       2480  2017-04-21 13:30  第一赛季3组算法技术文档\RMVision.pro

     文件       7738  2017-04-20 17:53  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\AngleSolver.cpp

     文件       5877  2017-04-20 17:54  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\AngleSolver.hpp

     文件      39780  2017-04-20 17:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\ArmorDetector.cpp

     文件       8291  2017-04-20 17:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\ArmorDetector.hpp

     文件      60311  2016-09-24 16:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-2-100-imagelist.xml

     文件      91981  2016-10-13 11:23  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-MH-100-imagelist-640.xml

     文件      60314  2016-09-25 12:08  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-MH-100-imagelist.xml

     文件      60307  2016-10-08 14:33  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-01-640.xml

     文件      60297  2016-09-26 21:22  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-01.xml

     文件      91967  2016-10-08 16:10  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-02-640.xml

     文件      60309  2016-09-26 21:32  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-02.xml

     文件      91968  2016-10-08 15:39  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-03-640.xml

     文件      82940  2016-09-26 21:52  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-03.xml

     文件      91980  2016-10-08 15:20  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-04-640.xml

     文件      60309  2016-09-26 21:46  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-04.xml

     文件      91992  2016-10-08 19:27  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-05-640.xml

     文件      42213  2016-09-26 21:52  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-05.xml

     文件      91979  2016-10-18 19:59  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-06-640.xml

     文件      73882  2016-10-18 20:09  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-06.xml

     文件      91988  2016-10-18 19:44  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-07-640.xml

     文件      69358  2016-10-18 20:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-07.xml

     文件      91985  2016-10-18 19:52  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-08-640.xml

     文件      78407  2016-10-18 20:25  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\camera-RM3-08.xml

     文件       2361  2000-01-01 10:17  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\calibration-param\param_config.xml

     文件      19358  2017-04-20 17:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\cmdline.h

     文件      18242  2017-04-20 17:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\ImageConsProd.cpp

     文件       1803  2017-04-20 17:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\ImageConsProd.hpp

     文件       2034  2017-04-20 17:55  第一赛季3组算法技术文档\算法代码\LedController.hpp

............此处省略27个文件信息