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程序经过本人测试，无任何问题. 主控制采用STM32F407 。在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用麦克纳姆轮
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