PID采集加速度计与陀螺仪信号

PID采集加速度计与陀螺仪信号，51程序

//三轴陀螺仪信号采集
#include

const float zeroDiv_XzeroDiv_YzeroDiv_Z;//zeroDiv（零点偏置）
const float top_Hzscale_TopXscale_TopYscale_TopZ;//top_Hz（陀螺仪固有的的采样频率）;scale_Top（陀螺仪进行P算法时的放大比例）
const float MAXchange_AspeXMAXchange_AspeYMAXchange_AspeZ;//角度数值溢出的下限

void collect_XYZ（）;              //采集数据
void init_CCP1（）;
void init_timer1（）;
void init_timer0（）;
void delay（int n）;

void PWM（int n）;//执行对四个电机转速的控制
float angle_X=0angle_Y=0angle_Z=0rate=0dt=1/top_Hz;//angle（起始XYZ方向偏移角度）;dt（对陀螺仪两次采样的时间间隔）

unsigned int flag=0;//adc采样选择标志，flag=0切换AN0（加速度计），flag=1切换AN1（陀螺仪）;

 int i=0j=0k=0n=0mucup;//用于中值滤波


int date_X[7]date_Y[7]date_Z[7];//采样结果存放三个八位二进制数
int aspe_Xaspe_Yaspe_Z;//采集到的角速度值;
float change_AspeXchange_AspeYchange_AspeZ;//转换后的角速度值;

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 属性            大小     日期    时间   名称
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