高精度停车场shapefile格式dijkstra及A*路径规划算法

import shapefile
import matplotlib.pyplot as plt
from pythonds.graphs import GraphVertexPriorityQueue
from Shortestpath import Shortestpath as sp

#======载入地图数据文件=======
tpath = ‘E:\\Valetparking\\map_file\\HLane.shp‘
sf = shapefile.Reader（tpath）
shapes = sf.shapes（）
recds = sf.shapeRecords（）
pnts = []
g = Graph（）

#=======载入所有坐标点========
for i in range（len（shapes））:
	pnts = pnts + shapes[i].points

newpnts = []
[newpnts.append（i） for i in pnts if i not in newpnts]  #删除相同元素

#=======创建图顶点===========
for i in range（len（newpnts））: 
	g.addVertex（newpnts[i]）

#=======添加边及权重=========
for i in range（len（shapes））:
	l = len（shapes[i].points）
	for j in range（l-1）:
		g.addEdge（shapes[i].points[j]shapes[i].points[j+1]）

#========防止路段终点坐标与其连接路段起点坐标不一致=======