二维码识别+RGB识别+色环识别+通过串口与pca9685舵机实现控制，并输出顺序.py

# Untitled - By: hp - 周日 2月 17 2019
# open mv主代码
# 必须先扫描二维码，再识别颜色，返回抓取顺序
# uart 通讯
import sensor image time pyb
ROI = （20 120 280 100）

red_threshold = （47 68 55 103 25 63） # red_thresholds
green_threshold  = （45 65 -50 -30 0 40）# green_thresholds
blue_threshold  = （28 81 -52 81 -29 -87）# blue_thresholds

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.skip_frames（time = 2000）
sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking

red_led = pyb.LED（1）
green_led = pyb.LED（2）
blue_led = pyb.LED（3）

uart = pyb.UART（39600）
uart.init（9600 bits=8 parity=0 stop=2 timeout_char = 500）
clock = time.clock（）

qrcode1=0
RGB_Order=[‘0‘‘0‘‘0‘] #物块的排列顺序
qr_code=[‘0‘‘0‘‘0‘] #二维码要求抓取的顺序默认为RGB
sehuan_order=[‘0‘‘0‘‘0‘]#色环顺序
Put_Order=0

r=0
g=0
b=0

flag=0
i=j=0

first_one=0
second_one=0
third_one=0


flag_w=1

first_one1=0
second_one1=0
third_one1=0

flag_find_r=0
flag_find_g=0
flag_find_b=0

flag_sehuan_r=0
flag_sehuan_g=0
flag_sehuan_b=0

order=2 #寻找色块的顺序
sehuan=0#色环顺序
time.sleep（500）
while （flag_w==1）:
            img = sensor.snapshot（）.lens_corr（1.8）
            for blob in img.find_blobs（[red_threshold] pixels_threshold=800 area_threshold=800）:
                if flag_find_r==0:
                    img.draw_rectangle（blob.rect（））
                    img.draw_cross（blob.cx（） blob.cy（））
                    #r=blob.cx（）
                    RGB_Order[order]=‘R‘
                    order=order-1
                    flag_find_r=1
                    red_led.on（）
                    green_led.off（）
                    blue_led.off（）
                else:
                    #pass
                    print（“i have already find the r“）
            #print（“1111111111111“）;
            #print（r）;
            for blob in img.find_blobs（[green_threshold] pixels_threshold=200 area_threshold=200）:
                if flag_find_g==0:
                    img.draw_rectangle（blob.rect（））
                    img.draw_cross（blob.cx（） blob.cy（））
                    #g=blob.cx（）
                    RGB_Order[order]=‘G‘
                    order=order-1
                    flag_find_g=1
                    red_led.off（）
                    green_led.on（）
                    blue_led.off（）
                else:
                    #pass
                    print（“i have already find the g“）
            #print（“222222222222（）“）;

            #print（g）;
            for blob in img.find_blobs（[blue_threshold] pixels_threshold=200 area_threshold=200）:
                if flag_find_b==0:
                    img.draw_rectangle（blob.rect（））
                    img.draw_cross（blob.cx（） blob.cy（））
                    #b=blob.cx（）
                    RGB_Order[order]=‘B‘
                    order=order-1
                    f