opencv c++相机标定程序 包含标定图像和标定结果

灰度图和彩色图像均可以标定，已测试通过，标定结果会保存成文档格式，稍微模糊的图检测效果也很好

// CameraCalibration.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include “stdafx.h“
#include 
#include 
#include 
#include 

int n_boards = 0; //Will be set by input list
int board_w;
int board_h;

int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
{
	//board_w = 12;  //水平角点个数
	//board_h = 11;  //竖直角点个数
	board_w = 9;  //水平角点个数
	board_h = 6;  //竖直角点个数
	int board_n  = board_w * board_h;  //单张图片的角点总数
	CvSize board_sz = cvSize（ board_w board_h ）;

	//读取存储标定图片名称的文档
	FILE *fptr = fopen（“chessboards.txt““r“）;
	char names[2048];
	//COUNT THE NUMBER OF IMAGES:
	while（fscanf（fptr“%s “names）==1）{
		n_boards++;
	}
	rewind（fptr）;

	cvNamedWindow（ “Calibration“ ）;

    //ALLOCATE STORAGE申请存储空间
    CvMat* image_points      = cvCreateMat（n_boards*board_n2CV_32FC1）; //存储角点的像素坐标
    CvMat* object_points     = cvCreateMat（n_boards*board_n3CV_32FC1）; //存储角点的世界坐标
    CvMat* point_counts      = cvCreateMat（n_boards1CV_32SC1）;         //存储标定图片的个数
    CvMat* intrinsic_matrix  = cvCreateMat（33CV_32FC1）;                //存储内参数矩阵
    CvMat* distortion_coeffs = cvCreateMat（51CV_32FC1）;                //存储畸变系数

    IplImage* image = 0;
    IplImage* gray_image = 0; //for subpixel亚像素标定所需的灰度图像
    CvPoint2D32f* corners = new CvPoint2D32f[ board_n ];
    int corner_count;
    int successes = 0;
    int step;

	//读取标定图片
    for（ int frame=0; frameame++ ） {
	    fscanf（fptr“%s “names）;

	    if（image）{
		    cvReleaseImage（&image）;
		    image = 0;
	    }
	    image = cvLoadImage（ names）;

   	    if（gray_image == 0  && image） //We‘ll need this for subpixel accurate stuff
		    gray_image = cvCreateImage（cvGetSize（image）81）;

		if （!image）
		{
			//printf（“null image\n“）;
			exit（-1）;
		}
	    
		//查找棋盘角点
        int found = cvFindChessboardCorners（imageboard_szcorners&corner_count CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS）;
		
		cvCvtColor（image gray_image CV_RGB2GRAY）;
	    
		//Get Subpixel accuracy on those corners
 	    cvFindCornerSubPix（gray_image corners corner_countcvSize（1111）cvSize（-1-1） cvTermCriteria（ CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER 30 0.1 ））;
	  

		//Draw it
	    cvDrawChessboardCorners（image board_sz corners corner_count found）;

		//Show it
        cvShowImage（ “Calibration“ image ）;
	    cvWaitKey（10）;


        // If we got a good board add it to our data
        if（ corner_count == board_n ） {
		    step = successes*board_n;
            for（ int i=step j=0; j                CV_MAT_ELEM（*image_points floati0） = corners[j].x;
                CV_MAT_ELEM（*image_points floati1） = corners[j].y;
                CV_MAT_ELEM（*object_pointsfloati0） = j/board_w;
                CV_MAT_ELEM（*object_pointsfloati1） = j%board_w;
                CV_MAT_ELEM（*object_pointsfloati2） = 0.0f;
		    }
            CV_MAT_ELEM（*point_counts intsuccesses0） = board_n;		
            s

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件    3736518  2015-03-19 14:20  CameraCalibration\CameraCalibration\1.bmp

     文件    3736518  2015-03-19 14:19  CameraCalibration\CameraCalibration\800z.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 10:57  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\1.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:00  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\10.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:00  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\11.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:01  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\12.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:01  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\13.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:01  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\14.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:01  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\15.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:01  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\16.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:01  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\17.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:02  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\18.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:02  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\19.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 10:57  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\2.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:02  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\20.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:02  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\21.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:02  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\22.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 10:59  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\3.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 10:59  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\4.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:00  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\5.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:00  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\6.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:00  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\7.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:00  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\8.bmp

     文件    1246566  2018-01-02 11:00  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration\9.bmp

     文件     921654  2015-04-15 15:56  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration2\1.bmp

     文件     921654  2015-04-15 15:56  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration2\10.bmp

     文件     921654  2015-04-15 15:56  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration2\11.bmp

     文件     921654  2015-04-15 15:56  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration2\12.bmp

     文件     921654  2015-04-15 15:56  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration2\13.bmp

     文件     921654  2015-04-15 15:56  CameraCalibration\CameraCalibration\calibration2\14.bmp

............此处省略102个文件信息