鱼眼畸变图像标定校正源码

该算法能标定鱼眼畸变图像的原点和半径，利用球面坐标定位法校正畸变图像，使用双线性插值法填充校正后图像，本程序在vc6下实现鱼眼摄像头畸变图像校正，调试前必须安装OpenCV和vc6

#include “ScanningMethod.h“
#include“cv.h“
#include“cxcore.h“
#include“highgui.h“

#include
using namespace std;

//根据校正图像 U坐标 计算鱼眼图像的X坐标
float CalculateFisheye_x（ int u int v float x0 float y0 float r）;
float Calculate_dx（ int v float y0 float r）;



int main（ int argc char** argv ）
{
	IplImage* pImg;
	if（ （ pImg = cvLoadImage（ “11.jpg“ CV_LOAD_IMAGE_ANYCOLOR ） ） == 0）
		return 0;
	float x0;
	float y0;
	float r;

	IplImage* imgTemp = ScaningMethod（ pImg &x0 &y0 &r）;
	if（ imgTemp == 0 ）
	{
		cout << “标定鱼眼图像中心失败“ <		return 0;
	}
	cout << x0 << endl << y0 << endl <<  r << endl;

	
	IplImage* imgCalib = cvCreateImage（ cvGetSize（ imgTemp ） IPL_DEPTH_8U 3）;

	for（ int j = 0; j < imgCalib->height; j++）
		for（ int i = 0; i < imgCalib->width; i++）	
		{
			float x = CalculateFisheye_x（ i j imgTemp->width/2 imgTemp->height/2 r ）;
			int ix = （int）x;
			int dx = Calculate_dx（ j imgTemp->height/2 r ）;

			
			/* if（ abs（x - （int）x0） > dx+50 ）						// 有错，可以不要，该段的功能为：
			 {														//当计算得到的x值超出鱼眼图像的有效区域时，
																	//x对应的校正后的图像像素点值设为0
				
				（（uchar*）（imgCalib->imageData + imgCalib->widthStep*j））[i*3] = 0;
				（（uchar*）（imgCalib->imageData + imgCalib->widthStep*j））[i*3 + 1] = 0;
				（（uchar*）（imgCalib->imageData + imgCalib->widthStep*j））[i*3 + 2] = 0;
			 }
			 else*/
			 {
				//   计算出鱼眼图像的（x，y）坐标后，使用双线性插值法填充校正后图像
				 （（uchar*）（imgCalib->imageData + imgCalib->widthStep*j））[i*3] =
					（（uchar*）（imgTemp->imageData + imgTemp->widthStep*j））[ix*3] * （1-abs（x-ix））+
					（（uchar*）（imgTemp->imageData + imgTemp->widthStep*j））[（ix+1）*3] * （1-abs（x-（ix+1）））;

				（（uchar*）（imgCalib->imageData + imgCalib->widthStep*j））[i*3+1] =
					（（uchar*）（imgTemp->imageData + imgTemp->widthStep*j））[ix*3+1] * （1-abs（x-ix））+
					（（uchar*）（imgTemp->imageData + imgTemp->widthStep*j））[（ix+1）*3+1] * （1-abs（x-（ix+1）））;

				（（uchar*）（imgCalib->imageData + imgCalib->widthStep*j））[i*3+2] =
					（（uchar*）（imgTemp->imageData + imgTemp->widthStep*j））[ix*3+2] * （1-abs（x-ix））+
					（（uchar*）（imgTemp->imageData + imgTemp->widthStep*j））[（ix+1）*3+2] * （1-abs（x-（ix+1）））;			 
			 }
		}
	
	cvNamedWindow（ “原图    “ 1 ）;//创建窗口

	cvNamedWindow（ “校正图    “ 1 ）;
	cvShowImage（ “原图    “ imgTemp ）;

	cvSaveImage（“标准圆.jpg“ imgTemp）;
    cvShowImage（ “校正图    “ imgCalib ）;//显示图像

    cvWaitKey（0）; //等待按键

    cvDestroyWindow（ “原图    “ ）;//销毁窗口
    cvReleaseImage（ &imgTemp ）; //释放图像
	cvReleaseImage（ &imgCalib ）;
	cvReleaseImage（ &pImg ）;

	return 0;

}



float CalculateFisheye_x（ int u int v float x0 float y0 float r）
{
	float xh = u - x0; 
	float yi = y0 - v;
	float dx = sqrt（ r*r - yi*yi ）;
	int xk = （ x0 + xh * dx / r）;
	return xk;
}


float Calculate_dx（ int v float y0 float r ）
{
	float yi = y0 - v;
	int dx = sqrt（ r*r - yi*yi）;
	return dx;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      62115  2009-05-23 21:42  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\1.jpg

     文件      58723  2009-05-30 15:31  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\10.jpg

     文件      56124  2009-05-30 13:50  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\11.jpg

     文件     140630  2009-05-23 21:55  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\12.jpg

     文件      49748  2009-05-23 21:59  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\13.jpg

     文件       5070  2009-05-23 21:59  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\14.jpg

     文件      73994  2009-05-24 23:36  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\15.jpg

     文件     477582  2009-06-01 22:54  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\19.bmp

     文件      19070  2009-05-23 21:41  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\2.jpg

     文件     138968  2009-05-14 18:29  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\3.jpg

     文件      51524  2009-04-22 17:17  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\4.jpg

     文件      41425  2009-05-23 21:50  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\5.jpg

     文件      44731  2009-05-23 21:50  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\6.jpg

     文件      34862  2009-05-23 21:49  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\7.jpg

     文件     103266  2009-05-23 21:49  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\8.jpg

     文件      67369  2009-05-24 00:29  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\9.jpg

     文件       4416  2009-07-30 16:24  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\CalibCentre.vcproj

     文件       1427  2009-05-21 13:39  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\CalibCentre.vcproj.6CA8DB2F46314F9.Administrator.user

     文件       1427  2009-07-30 17:49  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\CalibCentre.vcproj.VTRONCORP.lxwei.user

     文件       1427  2009-06-12 18:02  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\CalibCentre.vcproj.WWW-AF70301D37B.Administrator.user

     文件      12462  2009-07-30 17:08  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\BuildLog.htm

     文件        663  2009-07-30 16:32  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\CalibCentre.exe.embed.manifest

     文件        728  2009-07-30 16:32  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\CalibCentre.exe.embed.manifest.res

     文件        621  2009-07-30 17:08  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\CalibCentre.exe.intermediate.manifest

     文件      64385  2009-07-30 17:08  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\FishEye.obj

     文件         69  2009-07-30 17:08  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\mt.dep

     文件      36631  2009-07-30 16:32  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\ScanningMethod.obj

     文件     617472  2009-07-30 17:08  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\vc90.idb

     文件     290816  2009-07-30 17:08  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\Debug\vc90.pdb

     文件       3041  2009-07-30 17:08  球面坐标定位法校正鱼眼图像畸变\球面坐标定位\CalibCentre\FishEye.cpp

............此处省略28个文件信息