opencv2 3D标定.cpp

/*
 * 3calibration.cpp -- Calibrate 3 cameras in a horizontal line together.
 */

#include “opencv2/calib3d.hpp“
#include “opencv2/imgproc.hpp“
#include “opencv2/imgcodecs.hpp“
#include “opencv2/highgui.hpp“
#include “opencv2/core/utility.hpp“

#include 
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

enum { DETECTION = 0 CAPTURING = 1 CALIBRATED = 2 };

static void help（char** argv）
{
        printf（ “\nThis is a camera calibration sample that calibrates 3 horizontally placed cameras together.\n“
               “Usage: %s\n“
               “     -w=         # the number of inner corners per one of board dimension\n“
               “     -h=        # the number of inner corners per another board dimension\n“
               “     [-s=]       # square size in some user-defined units （1 by default）\n“
               “     [-o=] # the output filename for intrinsic [and extrinsic] parameters\n“
               “     [-zt]                    # assume zero tangential distortion\n“
               “     [-a=]      # fix aspect ratio （fx/fy）\n“
               “     [-p]                     # fix the principal point at the center\n“
               “     [input_data]             # input data - text file with a list of the images of the board\n“
               “\n“ argv[0] ）;

}

static void calcChessboardCorners（Size boardSize float squareSize vector& corners）
{
    corners.resize（0）;

    for（ int i = 0; i < boardSize.height; i++ ）
        for（ int j = 0; j < boardSize.width; j++ ）
            corners.push_back（Point3f（float（j*squareSize）
                                      float（i*squareSize） 0））;
}

static bool run3Calibration（vector > imagePoints1
                            vector > imagePoints2
                            vector > imagePoints3
                            Size imageSize Size boardSize
                            float squareSize float aspectRatio
                            int flags
                            Mat& cameraMatrix1 Mat& distCoeffs1
                            Mat& cameraMatrix2 Mat& distCoeffs2
                            Mat& cameraMatrix3 Mat& distCoeffs3
                            Mat& R12 Mat& T12 Mat& R13 Mat& T13）
{
    int c i;

    // step 1: calibrate each camera individually
    vector > objpt（1）;
    vector > imgpt;
    calcChessboardCorners（boardSize squareSize objpt[0]）;
    vector rvecs tvecs;

    for（ c = 1; c <= 3; c++ ）
    {
        const vector >& imgpt0 = c == 1 ? imagePoints1 : c == 2 ? imagePoints2 : imagePoints3;
        imgpt.clear（）;
        int N = 0;
        for（ i = 0; i < （int）imgpt0.size（）; i++ ）
            if（ !imgpt0[i].empty（） ）
            {
                imgpt.push