循迹小车程序基于msp430 输出两路pwm

#include “msp430x14x.h“
#include “Keypad.h“
void turnright1（void）;
void turnleft1（void）;
void round（void）;
void line（void）;
void main（void）
{ 
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
  int i;
 P6DIR |= BIT2;P6OUT &= ~BIT2;   //打开电平转换
  P2DIR |=BIT3+BIT0;P2OUT &= ~BIT3;
  P2OUT |=BIT0;
  P3DIR |=0X11;
  P3OUT |=0X10;
  P3OUT &=~ BIT0;
  P4DIR &=~（BIT0+BIT1+BIT2+BIT3+BIT4）;
  P5DIR |=0XFF;
  P5OUT =0X51;
  P5OUT &=~ BIT1;
  for（i=0;i<2000;i++）;
  CCR0=512-1;
  CCR1=462;
  CCR2=50;
  CCTL0=CCIE;
  CCTL1=CCIE;
  CCTL2=CCIE;
  _EINT（）;
  TACTL|=TASSEL_1+MC_3;
  while（1）
  { 
    switch（（P4IN & 0X1f））
    {  
    case 7: turnleft1（）;
            break;
    case 15: turnleft1（）;
            break;
      
    case 23:turnleft1（）;
           break;
    case 28: turnright