基于TM4C123单片机的简易飞控

/**
 * main.c
 */


#include 
#include 
#include “inc/hw_memmap.h“
#include “inc/hw_uart.h“
#include “inc/hw_ints.h“
#include “driverlib/sysctl.h“
#include “driverlib/gpio.h“
#include “driverlib/interrupt.h“
#include “driverlib/pin_map.h“
#include “driverlib/uart.h“
#include “driverlib/udma.h“
#include “driverlib/rom.h“
#include “driverlib/pwm.h“
#include “driverlib/timer.h“
#include “driverlib/watchdog.h“

#include “sysclock.h“
#include “hwconfig.h“
#include “sbus.h“

#define Throttle_Min 2750
#define Throttle_Max 4750
#define g 9.8f

#pragma DATA_ALIGN（ui8ControlTable 1024）
uint8_t ui8ControlTable[1024];

uint8_t ui8RX_BufferA[25];
uint8_t ui8RX_BufferB[25];
uint8_t ui8RX2_BufferA[22];
uint8_t ui8RX2_BufferB[22];
uint16_t ui16CH_Buffer[6];


const float Out_Xp = 2.0f;
const float Out_Xi = 0.4f;
const float Out_Xd = 0.8f;
const float In_Xp = 1.08f;
const float In_Xi = 0.02f;
const float In_Xd = 0.029f;//0.029;

co

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......       659  2019-09-16 15:02  FlyingControl\.ccsproject

    .......     25367  2019-09-16 15:02  FlyingControl\.cproject

    .......     14064  2019-09-16 15:02  FlyingControl\.launches\FlyingControl.launch

    .......       970  2019-07-20 20:00  FlyingControl\.project

    .......        62  2019-07-20 19:57  FlyingControl\.settings\org.eclipse.cdt.codan.core.prefs

    .......       123  2019-07-20 19:57  FlyingControl\.settings\org.eclipse.cdt.debug.core.prefs

    .......      2373  2019-08-02 15:47  FlyingControl\.settings\org.eclipse.core.resources.prefs

    .......       141  2020-02-06 10:17  FlyingControl\Debug\ccsObjs.opt

    .......     15850  2019-09-18 13:59  FlyingControl\Debug\FlyingControl.map

    .......    130664  2019-09-18 13:59  FlyingControl\Debug\FlyingControl_linkInfo.xml

    .......      2635  2019-09-18 13:59  FlyingControl\Debug\main.d

    .......      4251  2020-02-06 10:17  FlyingControl\Debug\makefile

    .......       291  2020-02-06 10:17  FlyingControl\Debug\objects.mk

    .......       141  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\ccsObjs.opt

    .......     13827  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\FlyingControl.map

    .......     72184  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\FlyingControl.out

    .......    120330  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\FlyingControl_linkInfo.xml

    .......      2635  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\main.d

    .......     65288  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\main.obj

    .......      4437  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\makefile

    .......       299  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\objects.mk

    .......      1383  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\sbus.d

    .......     23184  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\sbus.obj

    .......      2073  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\sources.mk

    .......      1010  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\subdir_rules.mk

    .......       795  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\subdir_vars.mk

    .......      1603  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\tm4c123gh6pm_startup_ccs.d

    .......     19072  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__0\tm4c123gh6pm_startup_ccs.obj

    .......       141  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__1\ccsObjs.opt

    .......     13827  2019-08-02 15:46  FlyingControl\Debug\optimizerAssistant\opt_for_speed__1\FlyingControl.map

............此处省略105个文件信息