卡尔曼滤波器matlab

关于kf的matlab程序，仿真实列为目标耿总问题，调用kf函数，实现滤波平滑,为集成函数 关于kf的matlab程序，仿真实列为目标耿总问题，调用kf函数，实现滤波平滑,为集成函数

function [xkx]=kf_f（x0xk0pk0FHQRN）
xk（:1）=xk0; 
Pk=pk0;
for i=2:N;
    v=[0;sqrt（Q）*randn（11）];
    %方程
    x（:1）=x0;
    x（:i）=F*x（:i-1）+v;
    z（i）=H*x（:i）+sqrt（R）*randn（11）;