SA_APF.zip

这个代码为改进型人工势场法的MATLAB仿真，主要针对人工势场法面临的局部极小值改进的。里面有详细的备注，且在我的main.m文件开头备注有我的QQ，欢迎大家来咨询。

function checkLine=check_lineA（lineobstaclePointobstacleRobstacleNum）
checkLine=1;%默认该直线符合要求
theta1=atan2（line（22）-line（12）line（21）-line（11））;
rectangleLine1=obstacleR/5;
CA=norm（line（2:）-line（1:））;
OA=CA/2;
rectangleLine2=abs（OA*cos（theta1））;
for i=1:obstacleNum
  h=pointToLine（obstaclePoint（i:）line）;%计算障碍物中心点与直线距离
  if（h>2*obstacleR）%障碍物中心点与直线距离比较大，符合要求，计算下一个障碍物点
      continue;
  else%
      A=[rectangleLine2 rectangleLine1];
%       B=[rectangleLine2 -rectangleLine1];
%       C=[-rectangleLine2 -rectangleLine1];
%       D=[-rectangleLine2 rectangleLine1];
      rectangleCenter（1）=（line（11）+line（21））/2;
      rectangleCenter（2）=（line（12）+line（22））/2;
      obstaclePoint（i1）=obstaclePoint（i1）-rectangleCenter（1）;
      obstaclePoint（i2）=obstaclePoint（

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-05-27 14:13  SA_APF\
     目录           0  2019-06-13 17:03  SA_APF\New Folder\
     文件        2169  2019-05-06 11:03  SA_APF\check_lineA.m
     文件        1071  2019-05-05 21:30  SA_APF\check_lineB.m
     文件         519  2019-04-28 20:26  SA_APF\compute_Attract.m
     文件         557  2019-04-25 13:11  SA_APF\compute_angle.m
     文件         328  2019-05-18 13:56  SA_APF\compute_attField.m
     文件         486  2019-05-18 14:08  SA_APF\compute_repField.m
     文件        2527  2019-04-28 20:30  SA_APF\compute_repulsion.m
     文件       10349  2019-06-13 16:59  SA_APF\main.m