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基于LMI的一级倒立摆H∞控制器的设计与实现

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发布日期: 2021-06-18
语言: Matlab
标签: LMI

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资源简介

以固高公司的直线型一级倒立摆为控制对象，设计一种基于线性矩阵不等式（LMI）的鲁棒H∞控制器，采用simulink及m文件实现系统建模、控制器的设计，完成系统算法的验证。

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代码片段和文件信息

A=[0100;0-0.1818-2.67270;0001; 00.454531.18180];
B1=[0;-4.5455;0;53.0303];
C1=[50000;00300;0000];
B2=[0;1.8182;0;-4.5455];
D11=[0;0;0];
D12=[0;0;1];
setlmis（[]）;          %初始化LMI系统                
X=lmivar（1[41]）;
W=lmivar（2[14]）;
p=lmivar（1[11]）;
lmiterm（[1 1 1 X]A1‘s‘）;
lmiterm（[1 1 1 W]B21‘s‘）;
lmiterm（[1 2 1 0]B1‘）;
lmi

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