PI控制器，matlab仿真，轨迹跟踪

PI控制器智能车的避障算法设计的工作并没有完成，智能车能否按照所规划的路径运动则是避障算法设计的另一项重要任务。 路径跟踪算法一般来说是利用目标路径和当前路径的偏差，通过各种控制器进行调整，依据某些参数的变化来调整当前路径。而调整路径的参数一般要对智能车的运动状态进行分析，分析的内容包括智能车的运动速度和智能车的运动方向，用物理学知识建立智能车运动的模型后，对模型进行数学分析，得到可控制智能车运动轨迹的相关参数。

k = 0.1;  % look forward gain
Lfc = 1.0;  % look-ahead distance
Kp = 1.0 ; % speed propotional gain
dt = 0.1  ;% [s]
L = 1.0  ;% [m] c车轴距离
cx = 0:0.1:60;
cx = cx‘;
for i = 1:length（cx）
cy（i） = cx（i）+4;
end

i = 1;
target_speed = 10/3.6;
T = 80;
lastIndex = length（cx）;
x = 0; y = -3; yaw = 0; v = 0;
time = 0;
 Lf = k * v + Lfc;
 figure
while T > time