智能故障诊断技术

智能故障诊断技术(SVM)，附带MATLAB程序及说明，并具有具体实例仿真

clc
clear all
global Re f wie h vx vy vz g0 longi
Re=6378137;%地球半径
f=1/298.257;%椭圆度
wie=360/24/3600;%地球自转角速度
h=2000;%飞机飞行高度
longi=116;%飞机飞行经度
tl=1000;%时长
g0=9.7536;
wg=g0*10^-6;
ws=2*pi/（84.4*60）;
%%飞机飞行速度
vx=0;
vy=300;
vz=0;
%%飞机飞行偏航角、俯仰角、滚动角
p=0;
q=0;
r=0;
 
%%飞机飞行轨迹
lati（1）=39;
Rm（1）=Re*（1-2*f+3*f*sin（lati（1））^2）;
Rn（1）=Re*（1+f*sin（lati（1））^2）;
for i=2:tl
   lati（i）=vy/（Rm（i-1）+h）+lati（i-1）;
   Rm（i）=Re*（1-2*f+3*f*sin（lati（i））^2）;
Rn（i）=Re*（1+f*sin（lati（i））^2）;
end
 
%%设置初始状态
X=zeros（15tl+1）;
X1=zeros（15tl+1）;
Xerror=zeros（15tl+1）;
Z=zeros（6tl）;
O3=zeros（33）;
I3=eye（3）;
I15=eye（15）;
I17=eye（17）;
Qw=diag（[（0.01/3600）^2 （0.01/3600）^2 （0.01/3600）^2 （50*wg）^2 （50*wg）^2 （50*wg）^2 0 0 0 （0.001/3600）^2 （0.001/3600）^2 （0.001/3600）^2 （50*wg）^2 （50*wg）^2 （50*wg）^2]）;
Rk=diag（[3.5^2 3.5^2 3.5^2 0.25 0.25 0.25]）;
P0=Qw;
Ngps=zeros（tl1）; %% GPS故障
%%加速度计故障
Nxa=zeros（tl1）;
Nya=zeros（tl1）;
Nza=zeros（tl1）;
 
kkkgps=1;
%%开始滤波
for kgps=1:5           
Ngps（300:tl1）=（40+kgps*20）;   %五种GPS故障
% Nxa（300:tl1）=（500+100*kgps）*wg;    %x轴加速度计
% Nya（300:tl1）=（500+100*kgps）*wg; %y轴加速度计
    for kkgps=1:40               %各40次         
for i=1:tl
    Fn=function_F（lati（i）Rm（i）Rn（i））; 
    Fs=[O3 I3;I3 O3;O3 O3];
    Fm=diag（[-1/3600 -1/3600 -1/3600 -1/3600 -1/3600 -1/3600]）;
    F=[Fn Fs;zeros（69） Fm]; 
        ph=I15;
for k=11:2
  ph=I15+F/k*ph; 
end
Phi=I15+F*ph;
 
    hh=zeros（36）;
hhh=diag（[（Rm（i）+h） （Rn（i）+h）*cos（lati（i）） 1]）;
    Hp=[hh hhh hh];
    Hv=[diag（[1 1 1]） zeros（312）];
    H=[Hp;Hv];    
    Qwt=zeros（151）;  
    Qwt（7）=ws^2/（ws^2-wie^2）*（1/wie*sin（wie*i）-1/ws*sin（ws*i））*Nxa（i）+ws^2*wie*sin（lati（i））/（ws^2-wie^2）*（1/ws^2*cos（ws*i）-1/wie^2*cos（wie*i））*Nya（i）+sin（lati（i））/wie*Nya（i）;
    Qwt（7）=Qwt（7）+1/g0*（1-cos（ws*i））*Nya（i）;
    Qwt（8）=（tan（lati（i））/wie*（1-cos（wie*i））-wie*tan（lati（i））/（ws^2-wie^2）*（cos（wie*i）-cos（ws*i）））*Nxa（i）;
    Qwt（8）=Qwt（8）+（sec（lati（i））*（ws^2-wie^2*cos（lati（i））^2）/ws*sin（ws*i）/（ws^2-wie^2）-ws^2*tan（lati（i））*sin（lati（i））/wie*sin（ws*i）/（ws^2-wie^2）-i*cos（lati（i）））*Nya（i）;
    Qwt（8）=Qwt（8）+sec（lati（i））/g0*（1-cos（ws*i））*Nxa（i）;
    
Xerror（:i）=X1（:i）+Qwt;    
Xerror（:i+1）=Phi*（Xerror（:i））+diag（randn（115））*[0 0 0 0 0 0 0 0 0 （0.001/3600） （0.001/3600） （0.001/3600） （50*wg） （50*wg） （50*wg）]‘;    
    Z（:i）=H*（Xerror（:i+1））+[Ngps（i） Ngps（i） Ngps（i） 0 0 0]‘+diag（randn（16））*[3.5 3.5 3.5 0.5 0.5 0.5]‘;
Pk=Phi*P0*Phi‘; 
KK=Pk*H‘*inv（H*Pk*H‘+ Rk）;
X1（:i+1）=Phi*（X1（:i））;
 X（:i）=X1（:i+1）+KK*（Z（:i）-H*X1（:i+1））;
 residual（:i）=X（:i）-X1（:i+1）;
 P0=（I15-KK*H）*Pk;
 for ki=1:15
beta1（kkkgpskii）=residual（kii）‘*inv（P0（kiki））*residual（kii）;
 end 
end
beta（kkkgps::）=beta1（kkkgps::）/max（max（beta1（kkkgps::）））;
 kkkgps=kkkgps+1
    end
end
beta=beta;
save Chi2test.mat beta;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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     文件       4118  2015-01-11 21:38  程序\第6章程序\chengxu2.m

     文件   22963061  2015-01-11 21:38  程序\第6章程序\Chi2test.mat

     文件   22802468  2015-01-11 21:31  程序\第6章程序\Chi2test1.mat

     文件   22639327  2015-01-11 21:29  程序\第6章程序\Chi2test2.mat

     文件        929  2014-09-16 21:10  程序\第6章程序\function_F.m

     文件      26194  2015-01-11 21:42  程序\第6章程序\第六章程序.docx

     文件       1419  2015-01-21 11:19  程序\第7章程序\程序1\hbf.m

     文件       1346  2015-01-21 11:19  程序\第7章程序\程序1\hbf_input.m

     文件       1289  2015-01-21 11:19  程序\第7章程序\程序1\hbf_obv.m

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     文件       9769  2015-01-21 11:20  程序\第7章程序\程序2\ccarb.m

     文件       1061  2015-01-21 11:20  程序\第7章程序\程序2\ccaspfx.m

     文件       1142  2015-01-21 11:20  程序\第7章程序\程序2\ccaspfy.m

     文件       1095  2015-01-21 11:20  程序\第7章程序\程序2\ccaspfz.m

     文件         56  2015-01-21 11:20  程序\第7章程序\程序2\wc.m

     文件      32305  2015-01-22 08:59  程序\第7章程序\第七章程序.docx

     文件        867  2015-01-11 16:40  程序\第8章程序\chap1_1obv.m

     文件        707  2015-01-11 16:39  程序\第8章程序\chap1_1plant.m

     文件        541  2015-01-11 16:40  程序\第8章程序\chap1_1plot.m

     文件       1407  2015-01-11 16:39  程序\第8章程序\chap1_1rbf.m

     文件      30847  2015-01-11 16:39  程序\第8章程序\chap1_1sim.mdl

     文件      31376  2015-01-11 16:39  程序\第8章程序\单隐含层模糊递归小波神经网络观测器的程序.docx

     文件      21935  2015-01-11 20:06  程序\第8章程序\第八章程序.docx

     文件       8692  2015-01-04 09:55  程序\第9章程序\adkf.m

     文件        398  2014-05-30 19:44  程序\第9章程序\ekf.m

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