用matlab.m编写的关于滑膜控制下的“倒立摆”仿真的小程序

滑膜控制是一类特殊的非线性控制，与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定。

function InvertedPendulum
%%%倒立摆滑膜变结构控制
close all
clear all
global CT M0 beta delta
M0 = 40;
beta = 30;
delta = 0;

ts = 0.02;
T = 30;
tspan = [0:ts:T];
x0=[0.5 0.3 0 0];
options=odeset（‘reltol‘1e-3‘abstol‘1e-3）;

%flag=1表示控制使用常值切换控制；flag=2表示比例切换控制
flag=1;

[tx]=ode45（@odefuntspanx0optionsflag）;
s=x*CT‘;
switch flag
    case 1
        u=-M0*sign（s）;
    case 2
        u=-beta*（sum（abs（x）2）+delta）.*sign（s）;
    otherwise
        error（‘Error Flag Input:flag must be 1 or 2‘）
end
name={‘常值切换控制‘‘比例切换控制‘};
figure（‘numbertitle‘‘off‘‘name‘[‘倒立摆系统控制：Ackermann滑膜‘‘name{flag}‘]）
label={‘Cart Position‘‘Pendulum Angle‘‘s‘‘u‘};
for ii=1:4
    subplot（41ii）
    if ii<=2
        plot（tx（:ii））
    elseif ii==3
        plot（ts）
    else
        plot

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        933  2010-03-01 15:26  倒立摆\InvertedPendulum.m

     文件        643  2010-03-02 11:09  倒立摆\odefun.m

     目录          0  2010-03-02 10:21  倒立摆

----------- ---------  ---------- -----  ----

                 1576                    3