倒立摆MATLAB 仿真

%The simulation of the stable pendulum cart
%using PIDpoleplacement and LQR
clc;
clear;
%parameter
m = 0.09;              % The pendulum mass: m = 0.09kg;
M = 1.52;              % The mobile cart mass: M = 1.52kg;
L = 0.24;              % The 1/2 length of the pendulum: L = 0.24m;
I = m*（2*L）*（2*L）/12;  % The inertia of the pendulum: I = m*（2L）^2/12;
Ts = 0.015;            % The sampling time;    
g = 9.81;              % The gravity accelation: g = 9.81 N/m;
%modeling
temp_den = （m+M）*I+m*M*L*L; 
i = m*g*L*（m+M）/temp_den; 
j = -m*m*L*L*g/temp_den;
A = [0 1 0 0;
    i 0 0 0;
    0 0 0 1;
    j 0 0 0]; 
B = [0 -m*L/temp_den 0 （I+m*L*L）/temp_den]‘;
C = [1 0 0 0;
    0 0 1 0]; 
D =[0 0]‘;
[G H]=c2d（ABTs）;
x0=[-0.2 0 0.2 0]‘;
t=0:Ts:3;
u=zeros（size（t））;
%without c