路径规划程序

移动机器人的路径规划问题是机器人研究领域的重要分支，一直以来国内外有很多学者关注该问题。到目前为止，该领域有了重大突破，并取得了一系列的成果。现阶段应用于解决路径规划问题的优化算法有很多，但是大多数算法自身存在很大的缺陷。在障碍物复杂的环境下很难规划出有效的路径，因为未知环境下的移动机器人只有极少的先验知识。需要能激发出发现和创造的火花。自20世纪50年代中期创立了仿生学以来，人们从生物进化的机理中收到极大的启发，提出了许多用以解决复杂优化问题的新方法，蚁群算法便是其中的一种。该方法自创立以来在学术界引起了极大的轰动，在机器人路径规划算法向仿生化、智能化方向的发展趋势下，本文提出了基于蚁群算法

function main（）
G=[0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
   0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
   0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 
   0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
   0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
   0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
   0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0;
   0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0;
   0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0;
   1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0;
   1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0;
   0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0;
   0 0 0 0 0 0 0