相机标定 matlab

matlab 相机标定代码 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。 [1]基本的坐标系： 世界坐标系； 相机坐标系； 成像平面坐标系； 像素坐标系 [2]一般来说，标定的过程分为两个部分： 第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向）等参数； 第二部是从相机坐标系转为成像平面坐标系（像素坐标系），这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参,是对相机物理特性的近似）等参数； 投影矩阵 ： P=K [ R | t ]

if ~exist（‘n_ima‘）
   fprintf（1‘No data to process.\n‘）;
   return;
end;

if n_ima == 0
    fprintf（1‘No image data available\n‘）;
    return;
end;

if ~exist（‘active_images‘）
	active_images = ones（1n_ima）;
end;
n_act = length（active_images）;
if n_act < n_ima
   active_images = [active_images ones（1n_ima-n_act）];
else
   if n_act > n_ima
      active_images = active_images（1:n_ima）;
   end;
end;

ind_active = find（active_images）;

% I did not call check_active_images because I want to prevent a break
%check_active_images;


fprintf（1‘\nThis function is useful to select a subset of images to calibrate\n‘）;

   fprintf（1‘\nThere are currently %d active images selected for calibration （out of %d）:\n‘length（ind_active）n_ima）;
   
   if ~isempty（ind_active）
      
      if lengt

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-04-13 13:13  TOOLBOX_calib\
     文件        3558  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\add_suppress.m
     文件         817  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\affine.m
     文件         572  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\align_structures.m
     文件        4100  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\analyse_error.m
     文件        1487  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\anisdiff.m
     文件        1578  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\apply_distortion.m
     文件        2033  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\apply_distortion2.m
     文件        1360  2013-10-10 08:46  TOOLBOX_calib\apply_fisheye_distortion.m
     文件         267  2015-10-15 06:31  TOOLBOX_calib\calib.m
     目录           0  2018-04-13 13:13  TOOLBOX_calib\calibration_pattern\
     文件      168166  2008-02-28 12:38  TOOLBOX_calib\calibration_pattern\pattern.eps
     文件        4869  2008-02-28 12:38  TOOLBOX_calib\calibration_pattern\pattern.pdf
     文件       23657  2018-03-16 14:49  TOOLBOX_calib\calib_data.mat
     文件        1358  2015-10-15 06:31  TOOLBOX_calib\calib_gui.m
     文件        1519  2013-10-10 08:47  TOOLBOX_calib\calib_gui_fisheye.m
     文件        1446  2013-10-10 08:47  TOOLBOX_calib\calib_gui_normal.m
     文件        1463  2013-10-10 08:47  TOOLBOX_calib\calib_gui_no_read.m
     文件       18472  2013-10-10 08:47  TOOLBOX_calib\calib_stereo.m
     文件        3912  2017-06-02 01:30  TOOLBOX_calib\cam_proj_calib.m
     文件        2546  2013-10-10 08:47  TOOLBOX_calib\cam_proj_calib_optim.m
     文件        1527  2013-10-10 08:47  TOOLBOX_calib\cam_proj_extract_param.m
     文件        3511  2013-10-10 08:47  TOOLBOX_calib\centercirclefinder.m
     文件         937  2015-10-15 05:57  TOOLBOX_calib\check_active_images.m
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............此处省略160个文件信息