A*算法改进程序

% Astar algorithm of route plannin4g
% Copyright（c） 2009-2014 by Chenglong Xu All rights reserved.
% Northeastern University Shenyang China
% 2018/6/6 14:36:03
function Path_AstarB_Evo1
clc;
clear;
close all;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%读入地图
img=imread（‘12.png‘）;
[rowscolschannel]=size（img）;
for i=1:rows
    for j=1:cols
      if img（ij1）<=40&&img（ij2）>=230&&img（ij3）<=40%Start点
       StartP（11）=i; StartP（12）=j;
      end
      if 230<=img（ij1）&&img（ij2）<=40&&img（ij3）<=40%End点
       EndP（11）=i; EndP（12）=j;
      end
    end
end
thresh=graythresh（img）;
im=im2bw（imgthresh）;%01二维地图
map = ones（rowscols）; %img为二值化矩阵，不能直接改变需定义中间map矩阵
ow=0.5;%颜色中心
for i=1:rows
    for j=1:cols
      if im（ij）==0
         map（ij）