基于MPC的Carsim和Simulink联合仿真模型.zip

本资源是关于用MPC算法来搭建Carsim/Simulink模型进行仿真，其中包含重要的MPC算法的m文件，内有对相关重要代码有具体的说明，适合初学者。

function [sysx0strts] = MyMPC_v1（txuflag）
%   该函数是写的第3个S函数控制器（MATLAB版本：R2011a）
%   限定于车辆运动学模型，控制量为速度和前轮偏角，使用的QP为新版本的QP解法
%   [sysx0strts] = MY_MPCController3（txuflag）
%
% is an S-function implementing the MPC controller intended for use
% with Simulink. The argument md which is the only user supplied
% argument contains the data structures needed by the controller. The
% input to the S-function block is a vector signal consisting of the
% measured outputs and the reference values for the controlled
% outputs. The output of the S-function block is a vector signal
% consisting of the control variables and the estimated state vector
% potentially including estimated disturbance states.

switch flag
 case 0
  [sysx0strts] = mdlInitializeSizes; % Initialization

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       47490  2020-05-02 15:17  LKA_MPC_v1.mdl
     文件        7762  2020-05-08 20:06  MyMPC_v1.m