汽车动力学simulink仿真程序很精典-DOF_Model_of_Steering_system_of_manipulation_delta.m

汽车动力学simulink仿真程序很精典-DOF_Model_of_Steering_system_of_manipulation_delta.m
其中 包括ABS cross_wind_data.m
EPS
主动悬架
侧向风
人车闭环 LQG_design.mdl
（切记 不要以此修改 发表论文 否则 后果自负 仅供 学习参考）

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% （线性）2自由度车辆模型，输入：方向盘角。
% 参见《汽车操纵动力学》第七章 郭孔辉
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% 这里在Simulink下采用3种方法实现其求解。
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% 2005-07-19。孙胜利，sunshengli@sohu.com
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% clcclear all

V   = 80;           %车速     km/h
V   = V/3.6;        %车速     m/s

% 某车辆参数
m   = 1359.8;       %整车质量 kg
Iz  = 1992.54;      %转动惯量 kg*m^2
a   = 1.06282;      %重心至前轴距离    m   
b   = 1.48518;      %重心至后轴距离    m
K1  = 52480;        %前轮侧偏刚度 N/rad
K2  = 88416;        %后轮侧偏刚度 N/rad
isw = 16.34;        %转向系传动比


% 方法一：直接求解微分方程
k11 = -（K1+K2）/（m*V）;
k12 = （b*K2-a*K1）/（m*V^2）-1;
k13 = K1/（m*V）;
k21 = （b*K2-a*K1）/Iz;
k22 = -（a^2*K1+b^2*K2）/（Iz*V）;
k23 = （a*K1）/Iz;


% 方