PID MATLAB

所有仿真程序按章归类，光盘中的程序名与书中一一对应。 将光盘中的仿真程序拷入硬盘MATLAB运行的路径中，便可仿真运行。 本书仿真程序在MATLAB 5.3版下运行成功，并适用于其他版本。

%chap4_7f1.m
function [u]=chap4_7f1（u1u2u3）
global s
persistent errori error_1

ts=0.001;
if u3==0
   errori=0;
   error_1=0;
end   

s=3             %Selecting Signal Type
if s==1         %Step Signal
   kp=0.4;
   ki=0.0;
   kd=0.28;
elseif s==2     %Sine Signal
   kp=40;
   ki=0.0;
   kd=0.28;
elseif s==3     %Square Wave Signal
   kp=0;
   ki=0.0;
   kd=0.28;
end
error=u2;
errord=（error-error_1）/ts;
errori=errori+error*ts;

u=kp*error+kd*errord+ki*errori;
error_1=error;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2003-08-26 14:23  PID MATLAB\
     目录           0  2003-08-26 14:23  PID MATLAB\CHAPTER1\
     目录           0  2003-08-26 14:23  PID MATLAB\CHAPTER10\
     文件         913  2002-10-20 14:58  PID MATLAB\CHAPTER10\CHAP10_1.M
     文件         908  2002-10-20 15:18  PID MATLAB\CHAPTER10\CHAP10_2.CPP
     文件        9303  2002-10-20 15:54  PID MATLAB\CHAPTER10\CHAP10_3.CPP
     文件        1192  2002-10-06 17:29  PID MATLAB\CHAPTER10\CHAP10_3.H
     文件       10020  2002-10-04 09:37  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_1.MDL
     文件         623  2002-10-20 21:47  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_10.M
     文件        1684  2002-12-11 10:30  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_11.M
     文件        1311  2002-12-11 10:30  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_12.M
     文件        1188  2002-12-11 10:31  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_13.M
     文件        1499  2002-12-11 10:32  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_14.M
     文件        1058  2002-12-11 10:33  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_15.M
     文件        1332  2002-12-11 10:33  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_16.M
     文件         663  2002-10-20 19:27  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_2.M
     文件         132  2002-10-09 21:27  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_2F.M
     文件        8014  2002-10-09 21:30  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_3.MDL
     文件         266  2002-10-09 21:30  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_3F.M
     文件        1210  2002-12-11 10:26  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_4.M
     文件        1418  2002-12-11 10:25  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_5.M
     文件         897  2002-10-20 20:51  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_6.M
     文件        1242  2002-12-11 10:27  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_7.M
     文件        1441  2002-12-11 10:27  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_8.M
     文件        1192  2002-12-11 10:28  PID MATLAB\CHAPTER1\CHAP1_9.M
     目录           0  2003-08-26 14:23  PID MATLAB\CHAPTER2\
     文件        1175  2002-10-18 15:21  PID MATLAB\CHAPTER2\CHAP2_1.M
     文件        1143  2002-12-11 10:35  PID MATLAB\CHAPTER2\CHAP2_2.M
     文件       11061  2002-12-11 10:39  PID MATLAB\CHAPTER2\CHAP2_3.MDL
     文件        1577  2002-12-11 10:40  PID MATLAB\CHAPTER2\CHAP2_4.M
     目录           0  2003-08-26 14:23  PID MATLAB\CHAPTER3\
............此处省略61个文件信息